Informe robot infrarrojo

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Informe concurso de robots con sensores infrarrojos.

Objetivos generales
Construir un robot capaz de hacer un reconocimiento parcial de su entorno, pudiendo encontrar una trayectoria que le permita salir del laberinto.

Hacer que el robot sea óptimo para que haga el recorrido del laberinto empleando el menor tiempo.

Objetivos Específicos
Hacer un buen armazón mecánico paraoptimizar el movimiento del robot a través del laberinto.

Incrementar la reacción del robot con un buen diseño digital, permitiéndole una mejor movilidad.

Implementar un modelo de potencia sencillo para el control de los motores y la movilidad.

Construir un sistema se censado que haga una medición, facilitando un giro adecuado.

Marco Teórico
Diseño mecánico
En esta etapaprestaremos especial atención a los siguientes aspectos:
Dimensiones: Teniendo en cuenta el tamaño del laberinto, nuestro carro será de aproximadamente 15cm de ancho por 25cm de largo.

Movilidad: Tres llantas, dos con motores independientes en la parte delantera y una rueda giratoria en la parte trasera nos permitirá controlar totalmente la movilidad del carro.

FPGA: pensamos que esmejor poner un cable desde el carro a la FPGA, que subir la FPGA al carro.

Componentes: Pondremos una tarjeta universal sobre el carro para soldar los circuitos de potencia, “comparación” y censado, además de una fuente de alimentación para los motores y los sensores.

Censado y movilidad
Tipo de sensores: Usaremos sensores infla rojos, que nos indicaran el lugar en el que está el roboten el laberinto, según la relación P=VI configuramos la potencia del emisor para elegir la distancia de censado (distancia que rebota el rayo).

Ubicación de los sensores: Queremos usar tres sensores ubicados en los lados y en frente del carro (idealmente), pero creemos que debemos experimentar para tener un diseño óptimo según nuestras expectativas, por tanto, no sabemos si añadiremos mássensores.

Uso de los sensores: Ubicando un sensor en frente sabremos cuando el robot deba detenerse para hacer un giro, para evitar censar cada una de las posibles rutas usaremos sensores en los lados permitiéndonos tener inmediatamente la ruta de salida del robot.

El sensor cuando encuentre la pared dará un voltaje mayor de 3.5V (según nuestra configuración), esto seguido de un“comparador” por seguridad y para indicarle a la FPGA que hay un obstáculo en frente.
Potencia
Como la FPGA es la encargada de hacer el control del robot y está da muy poca corriente en la salida como para hacer girar de forma eficiente los motores, necesitamos hacer una etapa de aumento de la corriente con transistores, o controlar los motores de una forma menos directa, usar un puente h podríafacilitar y optimizar mucho las cosas ya que pequeñas excitaciones en las entradas darían en forma inmediata una respuesta en los motores facilitando enormemente la movilidad; sin embargo, debemos experimentar en el robot para saber si estas realmente son buenas alternativas o si debemos pensar en otro método.
Inteligencia o cerebro del robot
Hablar de una estructura detallada del programa esun poco difícil en este momento, pero podemos dar una descripción del funcionamiento lógico; a la FPGA llegarán señales del entorno del carro, cuando un sensor este en frente de una pared tendremos un “1” lógico, y en caso contrario un “0” lógico, con lo cual la FPGA tomará decisiones dependiendo de la información de cada uno de los sensores, decidirá continuar avanzado hacia el frente o buscar unasalida alterna hacia un costado ya sea hacia la izquierda o hacia la derecha; a demás, debido a la ausencia de “puntos ciegos”, aún no hemos tenido en cuenta hacer retroceder el carro.

Metodología De trabajo
Cinco etapas nos darán las pautas para el desarrollo del proyecto.
Diseño Mecánico
Censado y movilidad
Potencia
Inteligencia o cerebro del robot
Evaluación
Estas...
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