Ingeniero


Planteamiento del problema
El problema que se planteó desde un comienzo se ha reducido para enfocar su estudio a una aplicación real a la que este proceso de investigación pudiera resolver. Recordando este proceso podemos resumir:

Se optó por elegir un tema con problemática que estuviese estrechamente relacionada con el país y algún sector industrial en el que se encontrasen evidentesdeficiencias basadas en la falta de tecnología especializada para este.

Elegido el sector de producción agrícola, se dirigieron los esfuerzos en hallar el vínculo entre la robótica y la industria de la agricultura.

El proceso de investigación arrojo cuantiosa información acerca de los robots agricultores usados para numerosas tareas y que involucran en casi su totalidad todas aquellas laborespresentes en el proceso del cultivo y la cosecha.

Se decidió entonces por uno de estos dispositivos basados en la practicidad de su aplicación y de acuerdo también al grado de aceptación que pudiese tener en una etapa de introducción al mercado de productos agricultores. Siendo elegido así el tractor automatizado DEDALO.

Elegido el dispositivo se plantean numerosas decisiones en este punto:¿Es necesario desarrollar de cero un dispositivo como este, teniendo como referencia el ya existente? ó ¿Solo se han de implementar mejoras en el funcionamiento de esta máquina? Basado en esas expectativas me decidí por la segunda y a partir de ello se procedió a revisar toda la estructura y diseño de dicha maquina; claro, únicamente de la información que me compete revisar basado en las capacidadesy competencias de mi carga de estudios.

De lo anterior me decidí por adentrarme en el sistema de actuación automático aplicado en este tractor agrícola. En dicho tema explore el sistema sensorial implementado en DEDALO y las interfaces que existen para manipular la mecánica de los sistemas de freno, embrague, aceleración y dirección.

Sin embargo aún no había hallado el punto dondeconcentrar esfuerzos para desarrollar una hipótesis del estudio y una investigación que partiera del generar nuevo conocimiento, para ello seguí revisando la información pertinente hasta hallar una aplicación presente en el sistema de navegación y de la cual podría aplicar mis conocimientos del tema para generar un estudio real que se especialice en la mejora de ese sistema y ese fue: el controlador delos actuadores.

La información del tema es presentada a continuación para posteriormente señalar una hipótesis donde el nuevo planteamiento del problema es: Generar una simulación que muestre un control de los actuadores que se asemeje al existente en el tractor DEDALO que sirva como referencia para investigaciones futuras, teniendo ya uso y posesión de un prototipo donde pudiese ser probado elcontrolador propuesto y verificar que se asemeje al original.
Controladores de los actuadores

En el tractor DEDALO se han integrado tres circuitos hidráulicos con sendos cilindros en sustitución de los mecanismos de guiado manual, para su navegación desasistida mediante la actuación automática sobre la dirección, el freno y el embrague, que sería conjunta para estos dos últimos.
Las válvulasson todo/nada y la variable que determina la acción de control, en cada uno de los circuitos, es el intervalo de tiempo que la electroválvula se mantiene abierta. Este intervalo se regula mediante una modulación en anchura de pulso, esto es, mediante un pulso de voltaje constante (5 (volt.)) pero de anchura variable .
El control de los actuadores del freno y del embrague en DEDALO son inmediatos,puesto que únicamente se persigue el posicionamiento en ambos extremos. Sin embargo, el sistema de actuación de la dirección requiere un algoritmo de control complejo ya que es necesario situar el eje de giro de modo continuo a lo largo de todo su recorrido. Un control en lazo abierto de este sistema de actuación resulta inviable debido a las perturbaciones introducidas por las irregularidades...