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PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
 
 
Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional reprogramable, lo cual permite su adaptación de manera rápida y económica a diferentes aplicaciones. La programación de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estasacciones consisten generalmente en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno.
Durante la ejecución de un programa se interacciona con la memoria del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el programa:
Con el sistema de control cinemático y dinámico del robot, encargados de dar la señal de mando a los accionamientos del robot a partir de lasespecificaciones del movimiento que se les proporciona.
Con las entradas-salidas del sistema, logrando la sincronización del robot con el resto de las máquinas y elementos componen su entorno.
 
Por lo tanto, el sistema de programación es la herramienta con la cual el usuario puede acceder a las diversas prestaciones del robot.
 
MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN
 
Programar un robot consiste enindicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que éste deberá realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicación del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las características de su sistema de programación.
Actualmente no existe normalización en relación a los procedimientos de programación de robots,cada fabricante desarrolla su método particular, el cual es válido solamente para sus propios robots. Sin embargo, algunos han servido de modelo para el desarrollo de otros, por ejemplo: el lenguaje AL (Finkel-74).
Existen varios criterios para clasificar los métodos de programación. Algunos lo hacen según la potencia del método, y otras lo hacen según el sistema utilizado para indicar lasecuencia de acciones a realizar, éste último es el más ilustrativo al momento de dar a conocer las alternativas existentes para programar un robot.
 
Según este último criterio, un robot puede ser programado por:
 
1. Programación no textual, por guiado o sea por hardware.
2. Programación Textual.
 
 
1. Programación por Guiado
 
La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacerrealizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea, registrando las configuraciones adoptadas para su posterior repetición en forma automática.
Para guiar al robot por los puntos deseados se utilizan distintas soluciones:
 
1.1 Guiado Pasivo: Si los actuadores del robot están desconectados y el programador aporta en forma directa la energía para mover el robot, se habla de un guiadopasivo.
 
Existe el guiado pasivo directo y el guiado pasivo por maniquí.
 
Guiado Pasivo Directo: En este caso, el programador puede tomar el extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados a través de las trayectorias más adecuadas. La unidad de control del robot registra de manera automática la señal de los sensores de posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Unejemplo es el caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron programados con este procedimiento.
 
Guiado Pasivo por Maniquí: La dificultad física de mover toda la estructura del robot se resuelve a través de este procedimiento. En este caso se dispone de un doble del robot, mientras que éste permanece fuera de línea. El doble posee una configuración idéntica que el robotreal, pero es mucho más ligero y fácil de mover. La programación se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que toman los sensores de posición de las articulaciones, para su posterior repetición por el robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los cuales son programados...