Introduccion plataforma LEGO

Universidad Nacional de Colombia. Chitiva, Corredor, Epía. Práctica 1.
5. Aplicar diferentes niveles de entrada (porcentaje de
PWM) al motor, registrar los datos provenientes de la
lectura y graficarlos en MatLab. Dichos niveles de entrada
serán del 20, 50, 80 y 100%.
IV.
A.

2

de comunicación se realiza mediante la actuación de dos
registros de memoria que se actualizan cada 2minutos.

RESULTADOS

Introducción al Hardware:
1. Características técnicas de los elementos internos que
componen la unidad básica de procesamiento:

Figura 3. Co-Procesador.[3]

· Puertos de entrada: Por la construcción de estos
puertos es posible usar sensores que realicen mediciones
análogas o digitales. Para el proceso de conversión de datos
análogos a digitales, el co-procesadorutiliza un conversor
de 10 bits, con una frecuencia de muestreo de 333 Hz. Por
otra parte, los datos digitales son enviados al procesador
principal mediante I2C con una velocidad de 9600 bits/s.
· Puertos de salida: Estos puertos permiten controlar
los actuadores que se encuentran conectados al NXT. Una
interfaz digital de 6 hilos le permite al usuario que los
dispositivos de salida puedanenviar de vuelta la
información al Brick sin tener que utilizar un puerto de
entrada.

Figura 1. Estructura interna del Brick.[1]

Las características técnicas de los elementos internos que
componen la unidad básica de procesamiento (Brick) son:
· Procesador Principal: La unidad cuenta con un
procesador Atmel® ARM7 de 32 bits, cuya capacidad de
memoria Flash es 256 kB y de memoria RAM es 64kB,
este elemento opera a una velocidad máxima de 48 MHz.
Este procesador se encarga del manejo de la alimentación,
de la creación de señales PMW y de la conversión
análogo/digital de los puertos de entrada. Por otra parte,
este procesador es el encargado de la comunicación con el
dispositivo Bluetooth, el sonido y el display.

Figura 2. Procesador principal.[2]

· Co-Procesador:Procesador Atmel® AVR de 8 bits,
cuya capacidad de memoria Flash es 4 KB y de memoria
RAM es 512 Bytes, este elemento opera a una velocidad
máxima de 8 MHz. El co-procesador se comunica con el
procesador principal mediante I2C a 380 KB. El protocolo

· Comunicación Bluetooth: El Brick NXT realiza la
comunicación inalámbrica utilizando un dispositivo
BlueCore™ 4.0. El Brick NXT puede ser conectadoa otros
tres dispositivos al mismo tiempo pero solo puede
comunicarse con un dispositivo a la vez. Su funcionalidad
ha sido implementada usando el Serial Port Profile (SPP),
que puede ser considerado como un puerto inalámbrico.
Este dispositivo se comunica con el procesador principal
mediante el bus UART con una velocidad de 460,8 kbit/s
· Display: LCD cuya resolución es de 100 x 64pixeles.
Este display tiene un área visible de 26 x 40,6 mm. Este
dispositivo es controlado mediante UltraChip 1601. La
comunicación con el procesador principal se realiza
mediante SPI (Serial Peripheral Interface) utilizando el
controlador UltraChip 1601 a una velocidad de 2 MHz. Este
display se actualiza continuamente en una secuencia de
línea con lo cual se requieren 17 ms para la actualizacióntotal del display.
· Sonido: El Brick NXT incluye un amplificador de
sonido para mejorar el volumen y calidad de la salida de
sonido. La señal de sonido es una señal PWM controlada
por el procesador principal. Se introducen filtros con el fin
de reducir el ruido en la señal. El parlante tiene una
resistencia de 16 Ω y la potencia que consume este
dispositivo está relacionada con lafrecuencia de operación
como se define en la Tabla 1.

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Figura 4. Asignación de bits dentro de la pantalla.
Tabla 1. Consumo de potencia del parlante.

Frecuencia
440 Hz
4 kHz

Corriente
102 mA
78 mA

Potencia
169 mW
97 mW

· Alimentación: El Brick NXT utiliza seis baterías AA.
Es recomendable utilizar...