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Páginas: 7 (1743 palabras)
Publicado: 28 de junio de 2013
EJES DE UN ROBOT MECANICO
El brazo del robot industrial está compuesto por cuatro rodillos (como se puede ver en la figura anterior); uno de ellos gira en torno a los ejes X - Y, y los tres rodillos restantes que componen el brazo giran en torno a los ejes Z - X. Este brazo funciona mediante un motor paso a paso.
Motor paso a paso (Bipolar): Características y funcionamiento.
Como todomotor, el motor paso a paso es un conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica en mecánica; pero de un modo distinto a como lo hace un motor de C. C. (corriente continua).
Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos límites; el motor paso a paso está concebido de tal manera que gira un determinado ángulo proporcional a la"codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificación permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ángulo de paso (o resolución angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º).
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicióno bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Principio de funcionamiento del motor paso a paso (Bipolar).
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintosimanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
La cinta transportadora empleada en este sistema, es del tipo sin fin y el material empleado para la fabricación de esta sería de goma.La velocidad de la cinta transportadora estaría regulada para que le diera tiempo al brazo del robot industrial a coger una pieza y hacer su respectivo recorrido con ella.
Al extremo de la cinta transportadora se encuentra un detector inductivo (u otro sensor) que es el encargado de detectar la pieza metálica y mandar la señal eléctrica mediante un circuito electrónico al brazo del robotindustrial y este hacer su misión.
.1ª alternativa:
Pondría una célula fotoeléctrica con el sistema de barrera. El rayo infrarrojo cruzaría la cinta transportadora, situando el emisor a un lado de la cinta y el receptor al otro, justo en el lugar donde se desea recoger la pieza. Así, cuando la pieza pasara entre el emisor y el receptor e interrumpiera el rayo infrarrojo (no llega el rayo al receptor),la célula enviaría una señal al circuito para que el brazo se activase y recogiese la pieza.
Creo que esta propuesta es la más adecuada, ya que en caso de que la pieza estuviera desplazada hacia un lado de la cinta, la célula fotoeléctrica la detectaría igualmente gracias a su sistema de barrera. Además su distancia máxima de detección puede llegar hasta los 200 m. Por tanto este sistema garantizala detección de la pieza esté donde esté.
2ª alternativa:
Otra posibilidad sería poner un transductor inductivo o capacitivo (dependiendo del material de la pieza a recoger) a un lado de la cinta transportadora. Cuando la pieza pasase por delante del transductor, el campo magnético o eléctrico (según el transductor) de éste sería perturbado y mandaría una señal al circuito para que el brazorecogiese la pieza en ese lugar.
Esta alternativa es más económica y simple que la anterior, pero tiene el inconveniente de que estos transductores detectan a una distancia máxima de 4 cm., por lo que si la pieza va un poco desplazada hacia un lado de la cinta, se corre el riesgo de no ser detectada.
3ª alternativa:
Y la última alternativa sería poner un final de carrera en el extremo de la...
El brazo del robot industrial está compuesto por cuatro rodillos (como se puede ver en la figura anterior); uno de ellos gira en torno a los ejes X - Y, y los tres rodillos restantes que componen el brazo giran en torno a los ejes Z - X. Este brazo funciona mediante un motor paso a paso.
Motor paso a paso (Bipolar): Características y funcionamiento.
Como todomotor, el motor paso a paso es un conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica en mecánica; pero de un modo distinto a como lo hace un motor de C. C. (corriente continua).
Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos límites; el motor paso a paso está concebido de tal manera que gira un determinado ángulo proporcional a la"codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificación permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ángulo de paso (o resolución angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º).
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicióno bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Principio de funcionamiento del motor paso a paso (Bipolar).
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintosimanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
La cinta transportadora empleada en este sistema, es del tipo sin fin y el material empleado para la fabricación de esta sería de goma.La velocidad de la cinta transportadora estaría regulada para que le diera tiempo al brazo del robot industrial a coger una pieza y hacer su respectivo recorrido con ella.
Al extremo de la cinta transportadora se encuentra un detector inductivo (u otro sensor) que es el encargado de detectar la pieza metálica y mandar la señal eléctrica mediante un circuito electrónico al brazo del robotindustrial y este hacer su misión.
.1ª alternativa:
Pondría una célula fotoeléctrica con el sistema de barrera. El rayo infrarrojo cruzaría la cinta transportadora, situando el emisor a un lado de la cinta y el receptor al otro, justo en el lugar donde se desea recoger la pieza. Así, cuando la pieza pasara entre el emisor y el receptor e interrumpiera el rayo infrarrojo (no llega el rayo al receptor),la célula enviaría una señal al circuito para que el brazo se activase y recogiese la pieza.
Creo que esta propuesta es la más adecuada, ya que en caso de que la pieza estuviera desplazada hacia un lado de la cinta, la célula fotoeléctrica la detectaría igualmente gracias a su sistema de barrera. Además su distancia máxima de detección puede llegar hasta los 200 m. Por tanto este sistema garantizala detección de la pieza esté donde esté.
2ª alternativa:
Otra posibilidad sería poner un transductor inductivo o capacitivo (dependiendo del material de la pieza a recoger) a un lado de la cinta transportadora. Cuando la pieza pasase por delante del transductor, el campo magnético o eléctrico (según el transductor) de éste sería perturbado y mandaría una señal al circuito para que el brazorecogiese la pieza en ese lugar.
Esta alternativa es más económica y simple que la anterior, pero tiene el inconveniente de que estos transductores detectan a una distancia máxima de 4 cm., por lo que si la pieza va un poco desplazada hacia un lado de la cinta, se corre el riesgo de no ser detectada.
3ª alternativa:
Y la última alternativa sería poner un final de carrera en el extremo de la...
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