Locomocion
Páginas: 3 (627 palabras)
Publicado: 8 de junio de 2010
Conceptos Básicos de Locomoción
Control de Robot Móviles
Principios de locomoción encontrados en la naturaleza
• • • •
Conceptos de Locomoción
Conceptos encontrados en la naturaleza
•dificultad para imitarlos técnicamente
Muchos sistemas técnicos usan ruedas o caterpillas Rodar es mas eficiente, pero no se encuentra en la naturaleza
•
en la naturaleza nunca se inventola rueda
De tal forma que el movimiento de un bípedo caminando es lo mas cercano a rodar
El Caminar de un Bípedo
No muy lejos del rodaje real balanceo de un polígono con la longitud lateraligual a la longitud del paso. cuanto más pequeño el paso, el polígono tiende mas a un círculo (la rueda) Sin embargo, el empalme completamente giratorio no fue desarrollado en naturaleza
caminar orodar
• • • • •
Numero de actuadores Complejidad estructural Control muy caro Economizar energía (terreno plano, colinas, etc) Movimiento de las masas involucradas (pesos adicionales) Caracterización del concepto de
locomoción
• •
Locomoción
•
Es la Interacción física entre el vehículo y su medio ambiente.
La locomoción trate de la interacción de fuerzas y los mecanismos yactuadores que la generan.
Las consideraciones mas importantes en la locomoción son (1):
• Estabilidad • Numero de puntos de contacto • Centro de gravedad • Estabilización estática y dinámica •Inclinación del terreno
Las consideraciones mas importantes en la locomoción son (2):
•
Características del contacto
• • • • • •
Punto de Contacto o área de Contacto Angulo de contactoFricción
Tipo del medio ambiente Estructura Medio (Tierra, agua, aire,... )
Robots Móviles con Piernas
• • •
Unas cuentas piernas empiezan a complicar la locomoción
• • •
Estabilidad.- Serequieren al menos 3 piernas para obtener una estabilidad estática.
Durante el caminar algunas piernas quedan libres. Entonces pierde estabilidad ?
Para un caminar estático se requieren al...
Control de Robot Móviles
Principios de locomoción encontrados en la naturaleza
• • • •
Conceptos de Locomoción
Conceptos encontrados en la naturaleza
•dificultad para imitarlos técnicamente
Muchos sistemas técnicos usan ruedas o caterpillas Rodar es mas eficiente, pero no se encuentra en la naturaleza
•
en la naturaleza nunca se inventola rueda
De tal forma que el movimiento de un bípedo caminando es lo mas cercano a rodar
El Caminar de un Bípedo
No muy lejos del rodaje real balanceo de un polígono con la longitud lateraligual a la longitud del paso. cuanto más pequeño el paso, el polígono tiende mas a un círculo (la rueda) Sin embargo, el empalme completamente giratorio no fue desarrollado en naturaleza
caminar orodar
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Numero de actuadores Complejidad estructural Control muy caro Economizar energía (terreno plano, colinas, etc) Movimiento de las masas involucradas (pesos adicionales) Caracterización del concepto de
locomoción
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Locomoción
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Es la Interacción física entre el vehículo y su medio ambiente.
La locomoción trate de la interacción de fuerzas y los mecanismos yactuadores que la generan.
Las consideraciones mas importantes en la locomoción son (1):
• Estabilidad • Numero de puntos de contacto • Centro de gravedad • Estabilización estática y dinámica •Inclinación del terreno
Las consideraciones mas importantes en la locomoción son (2):
•
Características del contacto
• • • • • •
Punto de Contacto o área de Contacto Angulo de contactoFricción
Tipo del medio ambiente Estructura Medio (Tierra, agua, aire,... )
Robots Móviles con Piernas
• • •
Unas cuentas piernas empiezan a complicar la locomoción
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Estabilidad.- Serequieren al menos 3 piernas para obtener una estabilidad estática.
Durante el caminar algunas piernas quedan libres. Entonces pierde estabilidad ?
Para un caminar estático se requieren al...
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