Locomocion

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Conceptos Básicos de Locomoción
Control de Robot Móviles

Principios de locomoción encontrados en la naturaleza

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Conceptos de Locomoción
Conceptos encontrados en la naturaleza

•dificultad para imitarlos técnicamente

Muchos sistemas técnicos usan ruedas o caterpillas Rodar es mas eficiente, pero no se encuentra en la naturaleza



en la naturaleza nunca se inventola rueda

De tal forma que el movimiento de un bípedo caminando es lo mas cercano a rodar

El Caminar de un Bípedo
No muy lejos del rodaje real balanceo de un polígono con la longitud lateraligual a la longitud del paso. cuanto más pequeño el paso, el polígono tiende mas a un círculo (la rueda) Sin embargo, el empalme completamente giratorio no fue desarrollado en naturaleza

caminar orodar
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Numero de actuadores Complejidad estructural Control muy caro Economizar energía (terreno plano, colinas, etc) Movimiento de las masas involucradas (pesos adicionales) Caracterización del concepto de

locomoción
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Locomoción



Es la Interacción física entre el vehículo y su medio ambiente.

La locomoción trate de la interacción de fuerzas y los mecanismos yactuadores que la generan.

Las consideraciones mas importantes en la locomoción son (1):

• Estabilidad • Numero de puntos de contacto • Centro de gravedad • Estabilización estática y dinámica •Inclinación del terreno

Las consideraciones mas importantes en la locomoción son (2):



Características del contacto

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Punto de Contacto o área de Contacto Angulo de contactoFricción

Tipo del medio ambiente Estructura Medio (Tierra, agua, aire,... )

Robots Móviles con Piernas
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Unas cuentas piernas empiezan a complicar la locomoción

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Estabilidad.- Serequieren al menos 3 piernas para obtener una estabilidad estática.

Durante el caminar algunas piernas quedan libres. Entonces pierde estabilidad ?

Para un caminar estático se requieren al...
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