Manipulador robotico laparoscopico

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE BRAZOS ROBOTICOS EN UNA SALA DE OPERACIONES PARA CIRUGIA LAPAROSCOPICA

Universidad Nacional del Callo.
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica.
Bellavista - Callao 2008

RESUMEN
La cirugía laparoscopica ha revolucionado completamente el mundo de la cirugía moderna. Este tipo de cirugía tiene grandesventajas como también tiene sus limitaciones, pero dichas limitaciones recae sobre las limitaciones que presentan las personas que realizan estas operaciones, las más destacables son la perdida de la sensación de profundidad de la sensación táctil y de fuerza y de la coordinación natural ojos-manos con perdida de la destreza manual. Es por ello que se están desarrollando e investigando la intervenciónde brazos robóticos en este tipo de problemas para poder eliminar, o reducir las limitaciones descritas líneas arriba. En este trabajo se analiza la gran importancia que presentan dichos robots para la ayuda en la cirugía y ala vez se investigara el funcionamiento de las mismas para poder mejor el diseños de estas.
ABSTRACT
The surgery laparoscopica has revolutionized the world of the modernsurgery completely. This surgery type has big advantages as well as he/she has its limitations, but this limitations it relapses on the limitations that introduce people that carry out these operations, the most prominent they are the lost of the sensation of depth of the tactile sensation and of force and of the coordination natural eye-hands with lost of the manual dexterity. It is for it thatyou/they are developing and investigating the intervention of arms robóticos in this type of problems to be able to eliminate, or to reduce the limitations described lines up. In this work the great importance is analyzed that this robots present for the help in the surgery and wing time the operation of the same ones it was investigated to be able to the designs of these better.
Palabras clave: Robotquirúrgico, cirugía asistida por computador, planificación y control, manipuladores, teleoperación, cinemática de robots.
INTRODUCCION
La cirugía laparoscopica, que se ha definido como “la extensión de las manos y la miniaturización de los ojos”, hace accesibles, mediante la utilización de pequeños videocámaras, zona que anteriormente requerían grandes incisiones y, además, permite lavisualización del campo operatorio, mediante un monitor, a todos los miembros que participan en la intervención.
El desarrollo de los robots quirúrgicos se ha producido precisamente para superar y eliminar todas estas limitaciones técnicas de la actual cirugía laparoscopica. Los robots quirúrgicos se han diseñado para aumentar extender las capacidades de los cirujanos más allá de los límites que impone lacirugía laparoscopica.
Para fines diagnósticos el laparoscopio consta de un tubo que se introduce por un orificio puntiforme en la cavidad abdominal. El tubo incluye un sistema de iluminación con fuente de luz fría (mediante sistemas de fibra óptica), instrumentos ópticos para visualización y grabación de imágenes, conducto para insuflar gas inerte (CO2, nitrógeno) y distender la cavidadfacilitando la visión, sistemas de lavado y aspiración y vías instrumentales. Permite la visualización y diagnóstico de patología abdominal sin necesidad de laparotomía (apertura quirúrgica de la cavidad abdominal).
Independientemente de las conocidas ventajas de la cirugía laparoscópica, en este tipo de cirugía también existen importantes limitaciones, entre las cuales las más destacables son lapérdida de la sensación de profundidad, de la sensación táctil y de fuerza, y de la coordinación natural ojos-manos, con la consiguiente disminución de la destreza manual.
La pérdida de la sensación de profundidad se debe a la visión en dos planos que proporciona la observación del campo operatorio a través de un monitor.
El desarrollo de los robots quirúrgicos se ha producido precisamente para...
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