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Robot de 6 grados de libertad
CRS A465
Manual
1. Elementos que integran el equipo

1. Brazo del Robot
2. Controlador C500C
3. Teach Pendant Serial
4. Terminal
5. Cable puente
6. Conductor de fuerza (alimentación)
7. Conductor de datos
8. Cable de alimentación
9. Juego de gripers (efectores)
10. Juego de fusibles

Características de los Robots articulados.

ROBOT A465Grados de libertad 6
Alcance máximo 710 mm
Carga nominal 2.0 Kg
Controlador de 32 tareas en paralelo

Diseñado para aplicaciones de cargas ligeras, provee control de multitarea, las aplicaciones típicas para este sistema son: Carga, Pulida, Corte, Taladro y una amplia gama de procesos de piso.

El controlador C500, incluye un sofisticadoplaneador de trayectorias, sistema operativo de multitarea real, 16 entradas digitales, 12 salidas digitales, una entrada analógica, cuatro salidas a relevador, dos puertos seriales, para de emergencia.

Su programación es sencilla, usando el lenguaje de desarrollo de aplicaciones RAPL-3, o Active RobotTM El sistema Active X es opcional de CRS.

Utilizar fusible principal de acuerdo a laalimentación de la línea (120 Volts C.A.)

Conectar el controlador con el robot a través de los dos conductores el de fuerza y el de datos, ambos tienen una guía ancha que debe coincidir con la ranura ancha del conector sobre el controlador, conectar sobre el controlador el extremo con la etiqueta “END CONTROLLER”, hacer girar el anillo de seguridad suavemente en sentido contrario a las manecillas delreloj hasta que se sienta que cae en la posición correcta, ligeramente sin forzar en exceso girar el anillo en sentido de las manecillas hasta que se aplique el seguro y la conexión se encuentre adecuadamente hecha (si la conexión fue inadecuadamente hecha el robot efectuará un movimiento extraño al activar el encendido o presentará un daño mayor).

Con un procedimiento similar conectar elprogramador manual o Pendant sobre la conexión que se encuentra al frente del controlador, si se va a operar el robot únicamente desde la PC, conectar el terminador o puente sobre el conector en el que instala el pendant.

Conectar el cable serial sobre el puerto de la computadora y el otro extremo sobre el controlador en el conector localizado al frente de este.

Liberar paros de emergencia delcontrolador y del pendant

Revisar que no se encuentren disparados los fusibles térmicos localizados sobre el frente en la parte inferior del controlador.

Verificar que se encuentre instalado el software CROS (Canadian Robot Operating System), de lo contrario instalarlo.

Continuar con el procedimiento de encendido.

Procedimiento de encendido o activado

Encender la PC

1. Accesar elprograma robocomm3 desde el icono en el escritorio
2. Elegir el menú C500C, oprimir enter, elegir la opción terminal y oprimir enter, o bien, desde el menú de herramientas, oprimir el boton “TERMINAL”
3. Encender el controlador y esperar a que aparezca “MAIN MENÚ” en el pendant, en el display del controlador se visualizará “C500 CROS

Procedimiento de apagado o desactivado

Escriba “ESC”varias veces en el menú del pendant, hasta que aparezca “TERMINATE PENDANT”, oprimir f1, se desplegara el mensaje “PENDANT OFF”

En la PC teclear “$ SHUTDOWN NOW” y oprimir enter

Cuando aparezca en le display del controlador “SYSTEM HALTED” proceder a apagar el controlador

Cerrar el software de la PC y apagar

Recomendación: Seguir el orden indicado

2. Seguridad

Paros de emergencia (E– Stops)

Un botón de paro de emergencia (E-Stop), es un boton de cabeza de hongo rojo, cuando este es activado, este corta la energía al brazo Robot. Este debe ser manualmente restablecido.

Los paros de emergencia son parte del controlador, todos están conectados en serie. Presionando cualquier paro de emergencia rompe el circuito, dando como resultado el inmediato removimiento de energía...
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