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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SINALOA

FACULTAD DE INGENIERÍA

ING. En procesos industriales

Materia: CONTROL
M.C. Oswaldo Cuen Téllez

Tarea: UNIDAD 2
30%Paola Alarcón Araujo

Un robot llamado soft arm que se utiliza para alimentar personas con discapacidades tiene el siguiente diagrama a bloques
Posición deseadade la cuchara

1000s+0.01(s+6)ss+20(s+20)
10s2+10s+29
Posición de la de la cuchara

USANDO MATLAB:
A) Encontrar
>> x=conv ([1 0.01],[1 6])
x = 1.00006.0100 0.0600
>> x=conv ([1 6.0100 0.060],[1000])
x = 1000 6010 60
>> x=conv ([1000 6010 60],[10])
x =10000 60100600
>> x=conv ([1 20],[1 20])
x =1 40 400
>> x=conv ([1 40 400],[1 0])
x = 1 40 400 0
>> x=conv ([1 40 400 0],[1 10 29])
x =1 50 829 5160 11600 0
num =

10000 60100 600

>> den=[1 50 829 5160 11600 0]

den = 150 829 5160 11600 0
>> Sys=tf (num, den)
Transfer función:
10000 s^2 + 60100 s + 600-------------------------------------------
S^5 + 50 s^4 + 829 s^3 + 5160 s^2 + 11600 s
-Diagrama

-Margen de ganancia
>> [Gm, pm, wcp, wcg]=margin (sys)
Gm =2.2995
-Marguen defase
pm =29.9133
-Frecuencia de cruce de fase
Wcp = 23.7287
-Frecuencia de cruce de ganancia
wcg = 15.4141

B) ¿Es estable el sistema? ¿Por qué?
Si, porque un marguen de ganancia positivo (en decibeles )significa que el sistema es estable
-Marguen de ganancia en decibeles
>> GmdB=20*log10 (Gm)
GmdB = 7.2325
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