Mecanismos

¡Transformando Vidas!

MECÁNICA PARA LA AUTOMATIZACIÓN
Según Reuleaux:
Maquina: Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se puedan encausar para
realizar un trabajo acompañado de movimiento determinado.
Mecanismo: Combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones móviles para formar una cadenacinemática cerrada con un
eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento.

ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE
MECANISMOS





Formas
Numero de elementos
Uniones entre ellos
Tipos de movimientos

PIEZA
Las partes que conforman un mecanismo
individualmente se le llaman piezas.

ESLABÓN
Es una pieza de una máquina o un componente
de un mecanismo.

CLASIFICACIÓN DEESLABONES
Eslabones rígidos: Están capacitados para
transmitir fuerza, para jalar o empujar.

CLASIFICACIÓN DE ESLABONES
Eslabones flexibles: Son los que están constituidos
para ofrecer resistencia en un sola forma.

Eslabones que actúan a tensión.

Eslabones que actúan a presión.

PAR CINEMÁTICO
Es el contacto con movimiento que se da entre
los eslabones y puede ser:
Sobre unasuperficie.
A lo largo de una línea.
En un punto.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
1.- Por superficie de contacto.
 Superiores o de contacto lineal o puntual.

 Inferiores o de contacto superficial.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
2.-Por el movimiento relativo entre sus puntos.
 De primer grado o lineal.

Par prismático: un punto
P describe una línea recta.

Par rotación: el punto
Pdescribe un circunferencia.

Par helicoidal: el punto
P describe una hélice.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
De segundo grado o superficial

Par plano: el punto
P describe un plano

Par cilíndrico: el punto
P describe un cilindro

Par esférico: el punto
P describe un cilindro

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
De tercer grado o espacial.
Cuando un punto de los eslabones describe unacurva que no está contenida
en un plano.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
3.- Por el tipo de rozamiento entre los miembros.
Par con deslizamiento

Uno de los eslabones se desliza
sobre otro en su movimiento.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
Par con rodadura

Uno de los eslabones rueda sobre otro

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
Par con pivotamiento.

Una de las piezas se apoya en otra y gira.CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
4.-Por sus grados de libertad
Un cuerpo rígido en el espacio posee 6 grados de
libertad.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
Al formar un par cinemático los cuerpos van perdiendo
grados de libertad.

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES

CLASIFICACIÓN DE LOS PARES
5.-Por el numero de barras que conectan.
Se pueden clasificar en binarios, ternarios etc., dependiendo elnumero de barras que conectan.

Ejemplos de pares ternarios.

CADENAS CINEMÁTICAS
Cundo un numero de eslabones están conectados unos a los otros
por pares elementales, de tal forma que permitan que el
movimiento se efectué en combinación.
Y pueden clasificarse en:

CADENAS CINEMÁTICAS
Una cadena cinemática puede estar constituida por pares
superiores, inferiores o ambossimultáneamente.

a) Cadena cinemática formada
por dos pares inferiores y uno
superior.

b) Cadena cinemática formada por
cinco eslabones y seis pares.
Los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los
eslabones 2, 3 y 5 son binarios.

CADENAS CINEMÁTICAS
Las cadenas cinemáticas se nombran por el numero de miembros
y de pares de cada grado.
La figura ‘b’ tiene la configuración
(3,6;2), es decir 3eslabones binarios,
6 pares binarios y 2 eslabones
ternarios.

MECANISMO
Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha
inmovilizado uno de sus miembros (bastidor).

MECANISMO
Cuando el eslabón se fija (bastidor) se convierte en marco de
referencia para todos los demás eslabones.

Bastidor

MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo...