Mecanismos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica

Capítulo I
I.2 Nociones generales sobre mecanismos

1
Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Departamento de Ing. Estructural y Mecánica

Capítulo I.
Capí
INTRODUCCION.
1. Introducción a la asignatura de Cinemática y
Dinámica de Máquinas.
2.Nociones generales sobre mecanismos.
1.
2.
3.
4.
5.

Problemas en la TMM.
Definició
Definición mecanismo, elemento y par.
cinemá
Cadenas cinemáticas.
Mecanismos.
Grübler:
Criterio de Grübler: aplicaciones, limitaciones y
ejemplos. Otros criterios.

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Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Departamento de Ing. Estructuraly Mecánica

Capítulo I: Tema 2
I.1 Problemas de la Teoría de Máquinas y
Mecanismos.
1. Introducción.
2. Cinemática.
1. Análisis cinemático.
2. Síntesis cinemática.

3. Dinámica.
1. Dinámica de cuerpo rígido.
2. Dinámica de cuerpo flexible.
3. Percusiones e impactos.

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Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Introducció
Introducción
TMM

CINEMÁTICA
Análisis cinemático.
•
•

Problema de posición inicial
y problema de posiciones
sucesivas.
Análisis de velocidades y
aceleraciones.

Síntesis cinemática.
•
•

Síntesis topológica.
Síntesis dimensional.

DINÁMICA
Posición de equilibrio estático.
Problema dinámico directo.
Problema dinámicoinverso.
Problema dinámico inverso y directo
de sistemas multicuerpo flexibles.
Percusiones e impactos.

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Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Cinemática
Cinemática: Estudia el movimiento independientemente de las
fuerzas que lo producen. Es un problema puramente geométrico
ypuede ser resuelto sin considerar ni las fuerzas ni las
características de inercia de los elementos (masa, momentos de
inercia, etc.).

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Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Análisis cinemático
Análisis cinemático: Se obtienen las posiciones,
velocidades y aceleraciones delmecanismo mediante la
resolución de sistemas de ecuaciones algebraicas no
lineales. El análisis cinemático puede dividirse en los
siguientes problemas:
• Problema de la posición inicial: Consiste en encontrar la
posición de todos los elementos del sistema multicuerpo una
vez conocida la posición del elemento o elementos de entrada.
Es un problema no lineal y que además puede presentar variassoluciones perfectamente válidas.

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Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Análisis cinemático
1

1

L4
L2
A

θ3

L2

L3

Solución 1

θ2

A

θ2

( x A − x1 ) 2 + ( y A − y1 ) 2 − L2 = 0
2
( x1 − x 2 ) + ( y1 − y 2 ) − L2 = 0
3
( x 2 − x B ) 2 + ( y 2 − y B )2 − L2 = 0
4

Solución 2

L2
A

θ4

θ3

1

2

L4

B

B

Sistema de ecuaciones algebraico no lineal

2

2

L3

θ2

L3

θ4
B

L4
2
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos

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Análisis cinemático
• Problema de posiciones sucesivas (o desplazamientosfinitos): Este problema es una variación del problema de
posición inicial. Dada una posición inicial conocida, consiste en
encontrar la posición de todos los elementos del sistema
multicuerpo una vez conocida la posiciones sucesivas (en
desplazamientos finitos) de los elementos de entrada.

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