Memoria

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DE BILBAO

PROYECTO
DE

IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE
CONTROL DEL ROBONOVA-1 PARA LA
COMPETICIÓN EN CEABOT 2009

Documento nº 1

- MEMORIA

Alumno Retamosa García, Asier
Fecha

Noviembre 2009

Firma

Profesor Cátedra

Sr. Ispizua Anduiza

Profesor Ponente

Referencia

Sra. Cabanes Axpe

IA.09.721.CX

Curso Académico2008/2009

Índice
1.

Objeto .................................................................................................... 1
1.1

Introducción............................................................................................. 1

1.2

Objetivos .................................................................................................. 1

1.3

Justificación delproyecto....................................................................... 6

1.3.1

Ámbito tecnológico .................................................................... 6

1.3.2

Ámbito social ............................................................................. 7

2.Alcance.................................................................................................. 8

3.

Antecedentes........................................................................................ 9

4.

Normas y referencias ......................................................................... 12
4.1

Norma UNE-EN 62115............................................................................ 12

4.1.1

Objeto y campo de aplicación................................................. 12

4.1.2

Requisitos de la norma............................................................ 12

4.2

Referencias ............................................................................................ 17

5.

Definiciones y abreviaturas............................................................... 19

6.

Requisitos de Diseño......................................................................... 21

7.

Análisis de las soluciones................................................................. 22
7.1

Introducción........................................................................................... 22

7.2

Sensores ................................................................................................ 22

7.2.1Detección de distancias .......................................................... 22

7.2.2

Detección de inclinación.......................................................... 24

7.2.3

Visión ...................................................................................... 26
I

7.3

Entorno de programación..................................................................... 28

7.4

Complementos....................................................................................... 28

7.5

Criterios de selección ........................................................................... 29

7.5.1

Detección de distancias .......................................................... 29

7.5.2

Detección deinclinación.......................................................... 29

7.5.3

Visión ...................................................................................... 30

7.5.4

Entorno de programación ........................................................ 30

7.5.5

Complementos ........................................................................ 30

7.6

8.

Selección de la solución....................................................................... 30

Resultados finales.............................................................................. 32
8.1

Solución adoptada ................................................................................ 32

8.1.1

Sistemas del robot humanoide......................................................... 32

8.1.2

Software...