metodo denavid hartenberg

Método Denavit-Hartenberg
Qué es el método Denavit-Hartenberg?
Es un método diferente al método de transformación homogénea, el cual sigue una serie de pasos para poder convertir la traslación yrotación de un sistema de n eslabones, que en el método de la transformación homogénea requeriría varias iteraciones, en éste método convertiría todas las iteraciones en una sola transformada para laconversión del movimiento del sistema de n-eslabones para un mejor y más sencillo manejo.
Se requiere seguir una serie de pasos para poder realizar la transformada del sistema, los cuales son:
1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija de robot.
2. Numerar cada articulacióncomenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n.
3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, seráel eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1
5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier puntodel eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la interacción del eje zi con lalínea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situarían en la articulación i+1
7. Situar xi en la línea normal común a zi-1y zi.
8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.
9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 yzn.
10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.
11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar {Si-1}...