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PRÁCTICA EN LABORATORIO DE ROBOTICA

1. INTRODUCCION

Para el estudio cinemático de robots manipuladores se hace necesario identificarla la configuración del robot, la cual depende de losdiferentes elementos por los cuales esta constituido, que son normalmente un conjunto de eslabones que se encuentran adyacentes mediante juntas las cuales ofrecen algún movimiento relativo que se llamanarticulaciones. Este conjunto de eslabones articulados le dan cada uno un grado de libertad al robot y mediante esta norma se describen a los manipuladores.
Es necesario entonces determinar unosparámetros que permitan relacionar los eslabones asociados a un sistema de referencia a cada grado de libertad, y poder observar de manera grafica y precisa el movimiento del manipulador (traslación yorientación). Utilizando todas las propiedades de las matrices de transformación homogénea las cuales relacionan dichos sistemas de referencia.

2. OBJETIVOS

Objetivo General

• Realizar modelos derobots manipuladores en el espacio usando la toolbox HEMERO.

Objetivos Específicos

• Determinar los ejes de articulaciones para los robots scara y puma.

• Identificar los tipos dearticulaciones en robots.

• Asimilar la técnica, basada en el método de representación de Denavit- Hartenberg, para representación de robots en el espacio con matlab.

• Verificar matemáticamente lasoperaciones realizadas mediante la simulación.

• Aplicar las funciones de Hemero para representación de cinemática de robots y determinar diferentes posiciones en el espacio.

3. FUNDAMENTO TEORICOARQUITECTURA DE ROBOTS MANIPULADORES

ELEMENTOS: Los robots manipuladores están formados por un conjunto de elementos conocidos como eslabones, los cuales se encuentran unidos entre si a través dearticulaciones. Para determinar la arquitectura de un robot se debe tener en cuenta la manera en que estén relacionados las articulaciones y sus eslabones.
ARQUITECTURA: para la construcción de robots...
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