modelado dinamico

BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA

DINÁMICA

MODELADO DINÁMICO

MANUEL APARICIO RAZO

INTEGRANTES:
JOSE LUIS TEHUTLE CAMARILLO
JONATHANRODRIGO OLVERA RODRÍGUEZ
ERICK BAEZ JUAREZ

PRIMAVERA 2014
29 DE ABRIL DE 2014

Introducción
A continuación se presenta el siguiente examen para la asignatura de Dinámica, en el cuál sedesarrolla el modelado dinámico de un robot polar con tres grados de libertad. También
utilizaremos Matlab para obtener los resultados gráficos del robot.

Marco teórico
Modelado dinámico
Un modelo de unsistema es básicamente una herramienta que permite responder interrogantes
sobre este último sin tener que recurrir a la experimentación sobre el mismo mediante ecuaciones
diferenciales quedeterminan el comportamiento de dicho sistema.
El número de ecuaciones diferenciales que resulta de un modelado dinámico es igual al número de
grados de libertad que este tenga.
En este casodesarrollaremos el modelado de un robot polar cuyos ejes forman un sistema polar
de coordenadas.
Método de energías
Sacamos las coordenadas del sistema para encontrar la velocidad de este.
Deducimos queenergías tiene este sistema
Energía rotacional es la energía cinética de un cuerpo rígido, que gira en torno a un eje fijo.
Esta energía depende del momento de inercia y de la velocidad angular del cuerpo.Mientras más alejada este la masa del cuerpo respecto al eje de rotación, se necesitara más
energía para que el cuerpo adquiera una velocidad angular.
Energía traslacional es la energía cinéticade un cuerpo rígido cuando todas sus partes
siguen una misma dirección. Esta energía depende de la masa y de la velocidad del cuerpo.
La energía potencial gravitatoria es la energía asociada con lafuerza gravitatoria. Esta
dependerá de la altura relativa de un objeto a algún punto de referencia, la masa, y la fuerza
de la gravedad.
Se deduce el lagrangeano sumando las energías cinéticas y...