Modelizacion direccion coche teledirigido

Solo disponible en BuenasTareas
  • Páginas : 3 (717 palabras )
  • Descarga(s) : 0
  • Publicado : 26 de abril de 2011
Leer documento completo
Vista previa del texto
Estudi de la direcció d’un cotxe teledirigit

Lluís Viñas Fernández
Joan Cirera Ferrer
Xavier Pujol Gonzàlez
Professor: Miquel Sararols
10/12/2009

Índex:

1- Introducció 3

2-Modelització 4

3- Simulació 6

4- Resultats 7

5- Conclusions 9

1-
Introducció

El treball realitzat consisteix en l’estudi del mecanisme de direcció d’un cotxeteledirigit.
El mecanisme està format per un conjunt de barres articulades, accionades per un servo de manera que es canvia la direcció de les rodes. El servo és de la marca FUTABA model 3003, aquest dóna unmoment de 0.4 Nm (a 6V).

Figura 1: Foto del mecanisme
Es va triar aquest mecanisme perquè la direcció d’un cotxe teledirigit, encara que a petita escala, és molt semblant a la d’un cotxe normal, iestudiar aquest tema ens va semblar molt interessant.
L’objectiu és realitzar un estudi dinàmic del mecanisme.
Es va triar aquest objectiu perquè ens interessava estudiar la transmissió de forces através del mecanisme.

2- Modelització

La modelització es va realitzar mitjançant elements barra, enllaçats mitjançant articulacions.
No va ser necessari fer cap simplificació ja que elselements utilitzats eren senzills.

Figura 2: Esquema del mecanisme

Figura 3: Barres

Figura 4: Barra terra

3- Simulació

El tipus de simulació utilitat va ser el quasi-estàtic. Es va escolliraquest tipus perquè ja era suficient per realitzar l’estudi desitjat.
El moviment que es va simular és el gir de les rodes des d’un extrem fins a l’altre. En el servo, es tradueix en un gir de -34ºa 34º. Com que no es va poder determinar l’angle exacte de gir, es va agafar un angle superior, dins el qual es troba l’angle real de gir, de manera que, el resultat real es trobarà segur entre elsresultats obtinguts.
El moviment es va simular situant un actuador angular polinòmic en el lloc en el que actua el servo. Es va triar que l’actuador fos angular perquè és el tipus de moviment que el...
tracking img