monoarticular
Páginas: 3 (511 palabras)
Publicado: 23 de julio de 2014
Laboratorio 11
Control monoarticular
Objetivo:
- Desarrollar un modelo para control monarticualr
Marco teórico.
El objetivo del control dinámico es generar a partir de laespecificación de la trayectoria deseada para la articulación el voltaje de control, tal que la evolución de la trayectoria real se aproxime a la deseada.
El control de un robot puede ser tratado como elcontrol de “n” ejes independientes incluyendo en el par perturbador p el efecto de parámetros no constantes expresados en la ecuación
En la figura 1. Se muestra el diagrama de bloques delsistema de accionamiento de un robot y la unidad de control necesarios para vencer la inercia y par perturbador.
Figura 1 Diagrama de bloques del sistema de accionamiento.
El diagrama debloques para la articulación puede simplificarse como el indicado en la figura 2.
Figura 2 Diagrama de bloques de la articulación
El modelo de la articulación responde a la función detransferencia:
Donde J y B se obtienen a partir de los valores estimados, incluyendo el ruido.
Figura 3 Diagrama de bloques del control monoarticular
Procedimiento.
1. Construir eldiagrama de bloques del simulador del control monoarticular en el entorno del simulink de matlab.
Figura 4 Diagrama de bloques del simulador del control monoarticular
Considerar lossiguientes valores:
J=1, B=10, K=1, nR= 0.5
El desarrollo se hará de modo que se puedan activar o desactivar 3 acciones de manera independientes, mediante señales binarias:
0: bloque activado
1:bloque activado
Los 3 bloques F1(s), F2(s) y R(s) tendran las siguients consideraciones:
- F1(s): responde al modo inverso de la articulación. No es necesario tener un conocimiento preciso de B, J Y K.En la simulación se incluirá cierta incertidumbre.
- Para generar el modelo inverso se dispondrá de la trayectoria deseada qd, la velocidad Vd y la aceleración Ad.
- R(s) será un...
Control monoarticular
Objetivo:
- Desarrollar un modelo para control monarticualr
Marco teórico.
El objetivo del control dinámico es generar a partir de laespecificación de la trayectoria deseada para la articulación el voltaje de control, tal que la evolución de la trayectoria real se aproxime a la deseada.
El control de un robot puede ser tratado como elcontrol de “n” ejes independientes incluyendo en el par perturbador p el efecto de parámetros no constantes expresados en la ecuación
En la figura 1. Se muestra el diagrama de bloques delsistema de accionamiento de un robot y la unidad de control necesarios para vencer la inercia y par perturbador.
Figura 1 Diagrama de bloques del sistema de accionamiento.
El diagrama debloques para la articulación puede simplificarse como el indicado en la figura 2.
Figura 2 Diagrama de bloques de la articulación
El modelo de la articulación responde a la función detransferencia:
Donde J y B se obtienen a partir de los valores estimados, incluyendo el ruido.
Figura 3 Diagrama de bloques del control monoarticular
Procedimiento.
1. Construir eldiagrama de bloques del simulador del control monoarticular en el entorno del simulink de matlab.
Figura 4 Diagrama de bloques del simulador del control monoarticular
Considerar lossiguientes valores:
J=1, B=10, K=1, nR= 0.5
El desarrollo se hará de modo que se puedan activar o desactivar 3 acciones de manera independientes, mediante señales binarias:
0: bloque activado
1:bloque activado
Los 3 bloques F1(s), F2(s) y R(s) tendran las siguients consideraciones:
- F1(s): responde al modo inverso de la articulación. No es necesario tener un conocimiento preciso de B, J Y K.En la simulación se incluirá cierta incertidumbre.
- Para generar el modelo inverso se dispondrá de la trayectoria deseada qd, la velocidad Vd y la aceleración Ad.
- R(s) será un...
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