Motor paso a paso

Como todo motor, es en esencia un conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica en mecánica; pero de un modo tan peculiar que constituye en la actualidad una categoría aparte.
Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos límites (que se corresponden de un lado al par mínimo capaz de vencer su propia inercia mecánica, yde otro a sus propias limitaciones de potencia); el motor paso a paso está concebido de tal manera que gira un determinado ángulo proporcional a la "codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificación permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ángulo de paso (o resolución angular)del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º). De este modo, si por ejemplo el número de grados por paso es de 1,80º, para completar una vuelta serán necesarios 200 pasos.
Los motores paso a paso son comúnmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto grado de precisión, por ejemplo en las disketeras anteriormente mencionada puedes encontrarlo unido al cabezalhaciéndolo avanzar, retroceder o posicionarse en una determinada región de datos alojadas en el disket.

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Los motores de p-p, son motores que a diferencia de los motores “normales”, no giran en un solo sentido cuando se les aplica una fuerza electromotriz, una vez esto, se estacionan en un punto que es una fracción de giro del eje de salida del motor, para conseguir esto, activan odesactivan las bobinas que se requieren para estacionarse en ese lugar, pudiéramos considerar que cada bobina se comporta como un solenoide que atrae o rechaza secciones especificas del rotor para ponerlo en una posición dada, al orden especifico que sigue esta serie accionamientos de las bobinas, se le conoce como secuencia de pasos, cada uno de los pasos lleva a un punto fijo del color en relacióncon el estator, y como estos puntos dependen de la construcción física del motor, no varían, esta particularidad es la que hace a un motor de paso un actuador casi ideal para un robot, sin embargo; el desempeño de los motores de paso tienen sus inconvenientes, para poder retener su posición, tienen que consumir energía constantemente, para realizar un paso, requiere de un tiempo, que si no serespeta, hace que el motor se atasque y pierda su posición, la fuerza de retención de posición no es muy grande y depende de la fuerza de atracción entre los puntos del rotor y el estator que se requieren para mantenerlo, por lo que una fuerza mayor, aplicada al eje del motor, hará que se brinque un paso y se pierda la posición relativa entre el rotor y el estator. Por su construcción especial, tiene unprecio elevado, pero como se utilizan masivamente en equipos de computo, especialmente en la impresoras. Se pueden recuperar de equipos desechos con relativa facilidad, pese a los inconvenientes antes descritos, el motor de paso es el actuador mas adecuado para un robot didáctico.
Si el estator del motor tiene tres bocinas, conectadas típicamente como en la siguiente fígura con un Terminalcomún, c, a todas las bocinas será probablemente un motor p-p de reluctancia variable, el conductor común se conecta habitualmente al borde positivo y las bocinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.
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Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de C.C de escobillas, sin embargo, el rotor sólo consta de hierro laminado. El par se produce comoresultado de la atracción entre las bobinas y el rotor férrico. El rotor forma un circuito magnético con el polo del estator. La reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la resistencia de un circuito eléctrico.
Cuando el rotor está alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeño y en este momento la reluctancia está al mínimo. La inductancia del bobinado...