Motores a paso

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MOTORES PASO A PASO
1.- Tipos de motores paso a paso.

Los motores paso a paso pueden ser de tipo bipolar o unipolar. Los motores bipolares son llamados así porqué para hacer girar el eje, deben invertir la polaridad de la alimentación de sus bobinas, según una secuencia bien precisa (ver figura 8).

Figura 8. Secuencia y la polaridad de la alimentación a aplicar sobre las bobinas A-A yB-B para hacer girar el eje del motor con una progresión de un paso cada vez Estos motores se reconocen fácilmente por los 4 hilos que salen de su cuerpo. (ver figura 4). Figura 4. 4 hilos salen de los motores bipolares debido al par de bobinas que no tienen toma central

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Los motores unipolares son llamados así porque, al tener un doble arrollamiento en sus bobinas, no es necesario invertirla polaridad de la alimentación.

Estos motores se reconocen por los 5 ó 6 hilos que salen de su cuerpo (ver figuras 5 y 6).

Figura 5. Cuando salen 6 hilos del cuerpo del motor, quiere decir que el par de bobinas tienen una toma central, cada una.

Figura 6. En los motores unipolares, de los que salen 5 hilos, las bobinas A y B están conectadas entre ellas, directamente en su interior, poruna sola toma central

Los motores bipolares son más corrientes ya que, a igual potencia, tienen unas dimensiones menores que los unipolares. Es por esta razón, por la que se prefiere utilizar los motores bipolares, ya que suponen menor problema de espacio en el interior de cualquier dispositivo. El primer problema al que se enfrenta el técnico, es al control de un motor paso a paso. Aúnteniendo un motor con tan solo 4 hilos, frente a los de 5 ó 6 hilos, muchos ignoran como conectarlos y con que tensión alimentarlos. En la mayoría de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datos incomprensibles, pero raramente, sino nunca, el valor de la tensión de trabajo ni la corriente máxima admisible ya que, la corriente varia al mismo tiempo que la tensión de alimentación. 3
Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensión, es decir 9, 12, 15, 18, 24 o 28 voltios, a condición de que el circuito de control disponga de un sistema que limite la corriente que circula por sus bobinas. Sin este control, corrientes muy elevadas atravesarán los arrollamientos de las bobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensión de alimentación.En este caso, no solo el circuito de control se dañará rápidamente, sino que simultáneamente los arrollamientos de las bobinas del motor se calentarán en exceso y terminarán dañándose igualmente. Si tenemos un motor en el que la tensión de alimentación es de 12 voltios, preparado para absorber una corriente máxima de 0,3 amperios, y medimos el valor ohmmico de sus bobinas, podremos comprobar queesta es de 2,5 Ohm. Si este motor es alimentado con una tensión de 12 voltios sin limitación de corriente, según la ley de Ohm bien conocida: Corriente (amperios) = Voltaje (voltios) / resistencia (ohm) tendremos que por las bobinas circulará una corriente de: 12 voltios / 2,5 Ohm = 4,8 amperios. Si a continuación lo alimentamos con una tensión de 24 voltios, la corriente aumentará de esta manera:24 voltios / 2,5 Ohm = 9,6 amperios Para evitar que el circuito controlador o las bobinas del motor (o ambos) puedan dañarse, es suficiente con limitar la corriente a un máximo de unos 0,3 amperios, siempre para un voltaje de 12 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, para una tensión de 24 voltios. Si abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simple dinamo debicicleta, un imán con múltiples polos, conectado al eje del motor (ver figura 2), y un cierto número de bobinas excitadoras situadas sobre la pared del motor (ver figura 1).

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Figura 1: Si abrimos un motor paso a paso, nos encontraremos las bobinas de excitación que sirven para hacer girar el rotor mostrado en la figura 2.

Figura 2: Sobre el eje del motor está fijado un cilindro...
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