Nabucodonorosor

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ROBOT-MANIPULADOR
El robot o manipulador es un elemento mecánico-eléctrico-neumático que se instala encima de la máquina de inyectar o en sus proximidades y que se comunica con el microprocesador de la inyectora para efectuar una serie de operaciones. Estas operaciones pueden ser:
¿Que diferencia existe entre un robot y un manipulador?
El robot es aquel mecanismo que para realizar susmovimientos utiliza motores eléctricos y que sabe en que posición se encuentra en cada momento por medio de sus traductores de posición. Permite ir a cualquier punto del espacio dentro del campo de trabajo y utilizar diferentes velocidades dentro de un mismo desplazamiento.
El manipulador es aquel mecanismo que para realizar sus movimientos utiliza  cilindros neumáticos, y que solo conoce la posicióninicial y posición final  de cada uno de los ejes de desplazamiento (x,y,z) por medio de detectores de posición. Solo permite acceder a  la combinación de dos puntos de cada uno de sus ejes cartesianos, o sea 8 puntos en el espacio de trabajo.
El robot-manipulador o combinación, es aquel mecanismo que para realizar sus movimientos utiliza  en alguno de sus ejes motores eléctricos y en el resto desus ejes cilindros neumáticos., así tendrá traductores de posición en los ejes comandados por motores eléctricos y detectores de posición en los ejes con cilindros neumáticos.
Estructura de un robot industrial
* Componentes
* Características principales
* Configuraciones morfológicas del manipulador

 
Componentes
Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado porlos siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con característicasespecíficas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
*manipulador
* controlador
* dispositivos de entrada y salida de datos
* dispositivos especiales

| Manipulador |
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 

Las partes que conforman el manipulador reciben,entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
* Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

*Angulares (por articulación)

(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:
* Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
* Rotacional - junta giratoria a menudomanejada por los motores eléctricos y  las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.

Básicamente, la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw

A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo...
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