Navegacion terrestre asistida por sensores en un robot movil

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  • Publicado : 30 de agosto de 2010
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25718-A NAVEGACION TERRESTRE ASISTIDA POR SENSORES EN UN ROBOT MOVIL

Ismael Espinosa, Joel Jiménez, e Irma Domínguez
Lab. de Cibernética, Fac. Ciencias, UNAM
espin@servidor.unam.mx

En esteproyecto se han adquirido varios robots de los llamados flexibles, es decir, que no están fijos a una plataforma o al suelo, sino que pueden moverse o navegar por medio de ruedas o de patas. Estosrobots constan de computadora o microcontrolador que les permite ser programados de diversas formas con un lenguaje de alto nivel como C. La comunicación con el robot es por medio de radio a través de lared. Asimismo, los robots tienen arreglos de sensores como ultrasonido e infra-rojo y pueden tambien utilizar una cámara de video minitatura en combinación con un frame-grabber.
Uno de los objetivosde este proyecto es utilizar las lecturas obtenidas por los sensores, para generar una base de datos que sirva como entrada a una red neuronal clasificadora de patrones utilizando el algoritmo deretropropagación. Otro objetivo es desarrollar redes neuronales multifunción para generar secuencias de movimiento en los robots con patas. Una vez desarrolladas, estas redes neuronales seránincorporadas a los robots disponibles; cabe mencionar que uno de los robots será virtual, y se trabajará de manera similar a los reales.
Debido al cierre de nuestro laboratorio durante la huelga en la UNAM,nos concentramos a trabajar la parte de software que no requería de estaciones de trabajo ni de conexión a la red; en particular, la generación de insectoides virtuales y el desarrollo de redesneuronales con capacidades de memoria, optimización y oscilación. Hemos hecho un análisis detallado de las características oscilatorias de estas redes y se produjo un simulador actualizado de neurored parafacilitar la formación de diversos tipos de generadores centrales de patrones que son el impulsor central para mover las patas del robot en secuencias coordinadas de locomoción.
Ahora que hemos...
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