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3.1Servomotores de CD
Servomotor:
Actuador mecánico en cualquier sistema de servomecanismo que tiene por objeto llevar al sistema a una lectura cero reduciendo a cero la señal de error.Los servomotores de cd son motores impulsados por una corriente que procede demplificadores eléctricos de cd o ca con demoduladores internos o externos, reactoressaturables, tiratrones o amplificadoresrectificadores controlados de silicio. Los servomotoresde cd son de muchos tamaños, desde .05 hp hasta 1000 hp.Las características fundamentales que se deben buscar en cualquier servomotor de cd o ca,son las siguientes:

Que el par de salida del motor sea aproximadamente proporcional a su voltaje decontrol aplicado (desarrollado por el amplificador).

Que la dirección del par éste determinada por lapolaridad instantánea del voltaje decontrol.Se usan cuatro tipos de servomotores de cd, que son los más importantes, los cuales son:

Motor de derivación de campo controlado

Motor derivación de armadura controlada

Motor serie

Motor derivación de imán permanente o de excitación de campo fijo
3.2Controles de armadura de servomotores de CD
El servomotor de armadura controlada empleauna excitación de campo de cd fija quesuministra una fuente de corriente constante. Este tipo de control, posee determinadasventajas dinámicas que no tienen el método de control de campo. Un cambio súbito en elvoltaje de armadura que ocasiones una señal de error provocara una respuesta casi instantáneaen el par debido a que el circuito de armadura es esencialmente resistivo en comparación conelcircuito de campo altamente inductivo.El campo de este motor se trabaja en forma normal bastante más allá del punto máximo de lacurva de saturación, para mantener el par menos sensible a pequeños cambios en el voltaje dela fuente de corriente constante.Además, un alto flujo en el campo aumenta la sensibilidad del motor al par para el mismocambio pequeño de la corriente de armadura, representado deforma algebraica como:Los motores de cd hasta de 1000 hp se impulsan de este modo mediante control de voltaje dearmadura. Si la señal de error y la polaridad del voltaje de armadura se invierten, el motor invierte su dirección.
3.3Control electrónico de movimiento de servomotores de CD

¿Como trabaja un servo?
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro(unaresistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito.15
Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual delservo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si elcircuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la direcciónadecuada hastallegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía segúnel fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, sihay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.Lacantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éstenecesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresaráa toda velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correráa una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.

¿Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe posicionarse?
Elcable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por laduración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCMModulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos(.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5ms., por ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90...
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