Observadores De Estado

Páginas: 4 (803 palabras) Publicado: 10 de enero de 2013
Observadores del estado
• • • • Introducción Definición Dinámica del sistema con observador Cálculo de observadores en sistemas monovariables • Cálculo de observadores en sistemas multivariablesU.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control en el espacio de estado

1

Introducción
• Concepto: el observador estima el estado del sistema a partir de la dinamica de su entrada y su salida.
u(t)Sistema xe(t) observador y(t)

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control en el espacio de estado

2

1

Definición
dado un sistema lineal, invariante y observable:

el siguiente sistema es unobservador del sistema anterior:

si cumple las dos condiciones: 1. "x e (t o ), x(t o ), u(# ) para # > t o $ lim(x e (t) ' x(t)) = 0 2. Si x e (t o ) = x(t o ) " #u($ ) $ > t o se verifica (x e (t) %x(t)) = 0
t %&

! !

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control en el espacio de estado

3

Matrices del observador
la dinámica de xe(t)-x(t) es: la segunda condición implica: la primera condiciónimplica que:

G=B

F = A " HC debe tener todos los polos estables ! !
cuanto más rápidos sean los polos de F, antes tenderá xe(t) a x(t)
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control en el espacio de estado 42

Observadores del estado
• Introducción • Definición • Dinámica del sistema con observador • Cálculo de observadores en sistemas monovariables • Cálculo de observadores en sistemasmultivariables
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control en el espacio de estado 5

– en cadena abierta – con realimentación del estado

Dinámica del sistema con observador en cadena abierta (1/2)
u(t)
B


!
!A ! H

x

C

y(t)

!

B ! ! !


!
F

xe

•¿cuál es la dimensión del subespacio controlable? •¿qué variables forman el subsistema no controlable?

U.P.M.-DISAM

P. CampoyControl en el espacio de estado

6

3

Dinámica del sistema con observador en cadena abierta (2/2)
la matriz de controlabilidad: es de rango n la matriz de cambio de base para separar los...
Leer documento completo

Regístrate para leer el documento completo.

Estos documentos también te pueden resultar útiles

  • observadores
  • Observaciones
  • Observando Al Observador
  • “Observaciones”
  • Observaciones
  • Observador de estado
  • observaciones
  • Observaciones

Conviértase en miembro formal de Buenas Tareas

INSCRÍBETE - ES GRATIS