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Máquina Pick and Place

La siguiente aplicación requiere del uso del contador de alta-velocidad configurado para el contador ascendente/descendente (Up/Down) usando un encodercon reset y hold. Para una explicación detallada de las instrucciones:

• XIC, XIO, OTE, RES, OTU, OTL y TON ver capítulo 6.
• GRT y NEQ, ver capítulo 7.
• MOV, ver capítulo9.
• HSC y HSL, ver capítulo 12.



Operación de la máquina Pick and Place

La máquina toma las partes de una banda transportadora y las coloca en el depósitocorrespondiente. Cuando la cabeza pick and place está posicionada sobre la banda con la parte a almacenar, el PLC maestro se comunica al controlador que controla el gripper para que coloquela parte en el depósito correspondiente. Esta información es comunicada al energizar tres salidas que están alambradas a las entradas del controlador. Una vez que el controladortiene esta información, toma la parte y la mueve a lo largo del riel. Cuando el gripper alcanza la posición apropiada, se abre y la pieza cae en el depósito. Entonces, el gripper,regresa a la banda transportadora para tomar otra pieza.

La posición de la cabeza pick and place es leída por el controlador mediante un encoder de cuadratura de líneaalambrado a las entradas de contador de alta velocidad del controlador. Cuando el gripper está en la posición home, el pulso Z del encoder reinicia el contador de alta velocidad. Elnúmero de pulsos que la cabeza necesita para alcanzar la locación de cada depósito es almacenada en una tabla de datos que comienza en la dirección N7:10 y termina en la N7:17. Elcontrolador usa direccionamiento indexado para localizar la cuenta correcta del encoder de la tabla de datos y cargar la información en el high preset del contador de alta-velocidad.
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