Par Cinematico

Par cinemático
En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta, fig. 2) quepermite que las piezas giren alrededor de él.
Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, y son un elemento primordial en la construcción de unmecanismo, dado que define el tipo de movimiento que habrá entre las piezas unidas

Algunos tipos de uniones entre piezas

Cadena cinematica
Conjunto de elementos mecánicos unidos entre sí por medio deacoplamientos esféricos o cilindricos.
El objeto de una cadena cinemática consiste en transformar un movimiento determinado en otro, de tipo distinto, según una ley deseada. Ejemplos de mecanismos deeste tipo son: el conjunto biela-manivela, que transforma el movimiento alternativo del pistón en la rotación de la manivela; el sistema leva-varilla-balancín, que transforma el giro de la leva en latraslación alternativa oscilatoria de la válvula; el cuadrilátero articulado, muy extendido en las
suspensiones de los automóviles, etc.
Durante el proyecto de una cadena cinemática se determinaprimeramente el esquema de los elementos, considerándolos rígidos y sin masa, que satisfacen las condiciones requeridas. Únicamente en una fase posterior se introducen las masas y los demás parámetrosnecesarios para el estudio dinámico.

Grados de libertad
Definición
Más concretamente, los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definirel estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistemaholónomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración es igual a dos veces el número de grados de...