Partes robot nachi

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II. Desarrollo
Robot Nachi
A. Interruptores | Controlan todas las funciones del robot nachi, permitiéndonos una interfaz sencilla entre el robot y el usuario. |
B. Botones encendido y apagado |Sirven para encender y apagar los motores del robot y el controlador y poder trabajar con ellos, se localizan en el AR controller. |
C. Controlador | • GabineteEs donde se localizan todos loscontroladores, entradas y salidas de información y se procesa la información que se envía al robot. |

•Paro de emergencia | Sirve para detener el sistema y movimientos que esté realizando el robot, seutilizan en casos de emergencia, en los que el robot valla a hacer una acción equivoca. |
•CNR1, CNR1A, CNR2, CNR4, CNR5 | Permiten la comunicación entre los controladores y el robot, son cables dealta resistencia capaces de resistir ambientes hostiles. |
•RS232 conexiones de interfáse. | Incluye un puerto DB25 y un lector de discos de 3 ½ permitiendo al usuario introducirle programasguardados en distintas unidades facilitando la carga de programas. |
•Panel de operación | Nos permite la navegación a través de los programas que ya hemos introducido modificando tiempos de esperarepeticiones y otros datos |

D. Programador | El teach pendant nos sirve para introducir las posiciones por medio de coordenadas que realizara el robot así como sus acciones dependiendo de la herramientautilizada así como modificar programas ya creados. |
•Paro de emergencia | Sirve para detener el sistema y movimientos que esté realizando el robot, se utilizan en casos de emergencia, en los queel robot valla a hacer una acción equivoca. |
•Botones de hombre muerto | Ubicados en la parte posterior del teach pendant, sirven para quitar los frenos en los servomotores, removiendo los límitesmecánicos que tiene el robot, y permiten un posible cambio de motor, o de articulación que pueda estar fallando. |
E. Manipulador | Es la serie de actuadores que componen el brazo y que permiten...
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