Pendulo invertido

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA

Guiones de prácticas de la asignatura:
AUTOMÁTICA I
Revisión 2003

Autores:
Raquel Dormido Canto Sebastián Dormido Canto Natividad Duro Carralero Arnoldo W. Fernández Álvarez Roberto Hernández Berlinches Juan Carlos Lázaro Obensa Ignacio López Rodríguez Fernando Morilla García (Coordinador) Rafael Pastor Vargas Angel Pérez de Madrid SalvadorRos Muñoz Miguel Angel Rubio González Luis Mª Torres Ferrero

Dpto. de Informática y Automática

Agradecimientos

Este texto no hubiera sido posible sin el apoyo de otros compañeros del Departamento y sin el empeño de su Director, el profesor D. Sebastián Dormido, por garantizar una buena dotación de equipos. Los autores agradecen esta colaboración desinteresada, así como el trabajo de losque les precedieron en estas tareas de combinar la práctica con la teoría de control desde la asignatura de Automática I. Con especial mención a dos profesores, D. Jesús Manuel De la Cruz y D. Heliodoro Ruipérez, que acompañaban a D. Fernando Morilla cuando este laboratorio de Automática I dió sus primeros pasos en el año 1983. Agradecemos también la atención y los comentarios que durante estosaños nos han hecho llegar las distintas generaciones de alumnos, y los profesores y becarios que les tutorizaron en el laboratorio.

Contenido
La modalidad de prácticas en la Sede Central de la UNED presenta una restricción temporal muy importante. El alumno abandona su lugar habitual de residencia y se desplaza durante una semana a Madrid. Esta limitación se ha venido paliando desde elDepartamento de Informática y Automática de la UNED con un tipo de sesiones prácticas muy guiadas. Y haciendo entrega a los alumnos de unos guiones como éstos, muy elaborados y contrastados por profesores y becarios del Departamento, para que sean, en la medida de lo posible, autosuficientes. De esta forma se evita que el alumno se tenga que enfrentar a la documentación que acompaña a los propios equiposdidácticos o herramientas informáticas, y pueda centrar su atención en los aspectos prácticos de la asignatura. Pero el concepto de práctica también está cambiando gracias a los grandes avances de las Tecnologías de la Información. El Dpto. de Informática y Automática de la UNED está desarrollando un paradigma de laboratorio virtual y remoto de Automática que permitirá al alumno de Automática I,que así lo desee, realizar sus sesiones prácticas desde cualquier lugar (su propio domicilio, su Centro Asociado, etc...) sin tener que desplazarse a Madrid. Sólo necesitará disponer de un computador personal con conexión a Internet y un navegador web estándar. La práctica de “Análisis y diseño de sistemas de control” ya está diseñada con esa filosofía. En este texto se incluyen los guiones de sieteprácticas, un documento de introducción al “Control System Toolbox” y otro a “SIMULINK”, que han sido elaborados bajo la coordinación del profesor D. Fernando Morilla. Todos los guiones mantienen en general el siguiente esquema: Material necesario Objetivos de la práctica Presentación teórica de los problemas que se van a abordar Descripción de equipos y programas de computador Propuesta deexperimentos

Presentación - 1

Presentación

Las prácticas de Automática I, que tienen carácter obligatorio para aprobar la asignatura, contemplan la asistencia y participación del alumno en cinco tipo de sesiones que se describen a continuación. Todas las sesiones tienen lugar en los laboratorios del Departamento de Informática y Automática de la UNED durante una semana, en horario de tarde ode mañana, y una duración máxima de 4 horas. Por tanto estamos hablando de sesiones prácticas presenciales, muy guiadas, que además van a estar tutorizadas por profesores y becarios en el laboratorio. Algunas sesiones comienzan con una breve introducción a la herramienta “software” de cierta complejidad que el alumno va a utilizar en la práctica de ese día, a cargo del equipo docente.

1ª...