Plan de cuidados enfermeros en pacientes con irc

CALCULO DEL MODELO DINAMICO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE DOS ARTICULACIONES CONTROLADO POR RED TENDONAL MSc. Ing. Eduardo Alberto Cirera
Dpto. Ingeniería Mecánica-U.N.N.E-Av. Las Heras 727-Resistencia-Chaco-Tel.54-3722-420076ecirera@ing.unne.edu.ar

Ing. Verónica Liz Cerio RESUMEN La propuesta de este trabajo es obtener el modelo dinámico de un brazo robótico de dos articulaciones controlado poruna red tendonal, aplicando el método de Lagrange. Dicho método plantea el problema en base a términos de energía. Las ecuaciones obtenidas servirán de base para realizar el control dinámico del robot, cuyo análisis escapa a los objetivos de este articulo y que será tratado en una próxima entrega, en la que se analizará el control dinámico, con el uso de técnicas de control discontinuo ysuperficies deslizantes. Este trabajo forma parte del Tesis final de la Carrera Técnicatura en Sistemas. PALABRAS CLAVES: modelo matemático – red tendonal – brazo robótico INTRODUCCIÓN Un robot es un manipulador flexible, reprogramable y multifuncional, en contraposición a las máquinas automáticas, las que están diseñadas para realizar, únicamente una tarea específica. En los robots al igual que sucedecon los seres humanos, para ejecutar cualquier tarea se debe analizar cuáles serán los movimientos necesarios y cuál será la fuerza que se le aplicará. El modelo dinámico precisamente analiza esta situación y expresa las fuerzas o pares requeridos por los actuadores, para lograr el movimiento deseado, en términos de posiciones, velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria y losparámetros del manipulador. Esto permitirá evaluar vibraciones, sobrepesos y sobrevoltajes, que llevarían a movimientos erráticos o descoordinados. Los pares de torsión que se requieren para impulsar el brazo del robot no pueden determinarse solo considerando las fuerzas estáticas y dinámicas, sino que también deberá tenerse en cuenta que cada articulación reacciona a los pares de torsión de las otrasarticulaciones en el manipulador y los efectos de estas reacciones deberán incluirse en el análisis. Resulta difícil proporcionar una solución adecuada para las aceleraciones de los enlaces puesto que las mismas dependen de la inercia y esta a su vez de la configuración del brazo, la que está sujeta a cambios debido al movimiento de las articulaciones. Otro factor adicional que influye en relacióncon la inercia, es la masa de la carga útil y su posición con respecto a las articulaciones la que también se modifica con el movimiento de estas. Otro punto a tener en cuenta es la velocidad de movimiento del brazo, si esta es relativamente elevada, los efectos centrífugos que se generen será significativos.

El modelo plantea una serie de ecuaciones, cuya resolución nos permite obtener lainformación necesaria, la que será enviada hasta el robot mediante tarjetas electrónicas insertadas en él. Estos circuitos envian la señal de voltaje a la fuente de potencia del robot, encargada de convertirla en la potencia adecuada que necesita cada motor para realizar la función asignada. Conocer esta información antes de ensamblar el robot permite que las tarjetas, motores y fuentes de potenciatengan un mejor funcionamiento y se desgasten menos. Muchas veces se cae en el error de diseñar la parte mecánica y pasar por alto la obtención del modelo dinámico; cuando esto ocurre el robot puede recibir valores inadecuados de fuerza para mover sus articulaciones, lo que disminuye el desempeño del movimiento y se presentan comportamientos indeseados. En cuanto al sistema de transmisión delmovimiento del brazo robótico, se considera que se realizará mediante una red tendonal que ofrece ventajas en términos de carga y flexibilidad. Consta de un sistema de poleas y cables que se utilizan para transmitir potencia desde los actuadores, situados en la base del robot, lo que reduce substancialmente el peso del brazo, y permite colocar mayor carga en el efector final. El cable puede estar...