UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL CLÁSICO

PRACTICA N˚ 1 RESPUESTA EN EL TIEMPO

OBJETIVO: Análisis en el tiempo de un sistema de control, utilizando el comando rltool del matlab.

INTRODUCCIÓN: El comando rltool es un comando que analiza un sistema de control retroalimentado como el que se muestra en la figura. Donde K es la función de transferencia del compensador o controlador. P es la función de transferencia de la planta. Al ejecutar el comando rltool todas las funciones de transferencia F, K, P y H inicialmente son unitarias. Para crear una función de transferencia de laplanta P, que pueda ser utilizada por el comando rltool ésta debe de ser creada en la forma de polos y ceros utilizando el comando zpk, este comando tiene la sintaxis. sys = zpk(z,p,k) Por ejemplo, para crear la función de transferencia

P=

5(s + 3) s (s + 1)(s + 2 )

Esta función tiene un cero en -3, tiene 3 polos en 0, -1 y -2, y su ganancia es de 5. Nota: Si la función a crear no contiene ceros, se deberá dejar vacío los paréntesis [] Al ejecutar el comando rltool(P) introduce la función de transferencia de la planta P y grafica el lugar de las raíces de esa función. La función de transferencia del compensador K sigue siendo unitario. Recuerde que algraficar el lugar de las raíces, el comando rltool le agrega una ganancia K (Gain), o sea

P=

5(s + 3)K s (s + 1)(s + 2 )

LABORATORIO DE CONTROL CLÁSICO PRACTICA Nº 1

1

M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ

La respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario (step) y una ganancia de K = 0.4 , sería.

Las características de respuesta del sistema: Máximo sobrepaso % M p = 49% Tiempo pico t p = 2.14 Tiempo de estabilización t s = 12.4

Para obtener la función de transferencia de lazo cerrado del sistema con realimentación unitaria, se utilizará el comando feedback que tiene la sintaxis. [continua]

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