Practicas

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Lazo cerrado P1

%Ejemplo de velocidad con tacometro
%
Ra=1; Km=10; J=2; b=0.5; Kb=0.1; Ka=54;Kt=1;
num1=[1]; den1=[J,b]; sys1=tf(num1,den1);
num2=[Ka*Kt];den2=[1];sys2=tf(num2,den2);num3=[Kb];den3=[1];sys3=tf(num3,den3);
num4=[Km/Ra];den4=[1];sys4=tf(num4,den4);
sysa=parallel(sys2,sys3);
sysb=series(sysa,sys4);
sys_c=feedback(sys1,sysb);
%
sys_c=-sys_c
%
[yc,T]=step(sys_c);plot(T,yc)
title('Respuesta a un escalón de perturbación en lazo cerrado')
xlabel('Tiempo(segundos)'), ylabel('\omega_c(radianes/segundo)'),grid
%
yc(length(T))

Lazo abierto P1

%Ejemplo develocidad con tacómetro
%
Ra=1;Km=10;J=2;f=0.5;Kb=0.1;b=0.5;
num1=[1];den1=[J,b];sys1=tf(num1,den1);
num2=[Km*Kb/Ra];den2=[1];sys2=tf(num2,den2);
sys_o=feedback(sys1,sys2);
%
sys_o=-sys_o
%[yo,T]=step(sys_o);
plot(T,yo)
title('Respuesta a un escalon de perturbacion en lazo abierto')
xlabel('Tiempo(segundos)'),ylabel('\omega_o'),grid
%
yo(length(T))

Problema de canal ingles%Respuesta a una entrada escalón unitario R(s)=1/s para K=20 y K=100
%
numg=[1];deng=[1 1 0];sysg=tf(numg,deng);
K1=100; K2=20;
num1=[11 K1]; num2=[11 K2]; den=[0 1];
sys1=tf(num1,den);sys2=tf(num2,den);
%
sysa=series(sys1,sysg); sysb=series(sys2,sysg);
sysc=feedback(sysa,[1]); sysd=feedback(sysb,[1]);
%
t=[0:0.01:2.0];
[y1,t]=step(sysc,t); [y2,t]=step(sysd,t);subplot(211),plot(t,y1),title('Respuesta a escalón para K=100')
xlabel('Tiempo(segundos)'), ylabel('y(t)'),grid
subplot(212),plot(t,y2),title('Respuesta a escalón para K=20')
xlabel('Tiempo(segundos)'),ylabel('y(t)'),grid

Código 2

%Respuesta a una perturbación D(s)=1/s para K=20 K=100
%
num=[1]; deng=[1 1 0];
sysg=tf(numg,deng);
k1=100; K2=20;
num1=[11 K1]; num2=[11 K2]; den=[0 1];
sys1=tf(num1,den);sys2=tf(num2,den);
%
sysa=feedback(sysg,sys1); sysa=minreal(sysa);
sysb=feedback(sysg,sys2);sysb=minreal(sysb);
%
t=[0:0.01:2.5];
[y1,t]=step(sysa,t);[y2,t]=step(sysb,t)
subplot(211),...
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