procesos

2

CINEMÁTICA
1. Introducción"
2.  Cinemática
inversa"
2.1 Ejemplo 2 GDL. Método algebraico."
2.2 Ejemplo 2 GDL. Método
geométrico."
2.3 Ejemplo: Robot de 6GDL. El ABB IRB140"
2.4 Ejemplo:Robot de 6GDL. Ult. tres art. Mét. geométrico."
2.5 Ejemplo: Robot de 6GDL. Ult. tres art. Mét. algebraico."

3. Jacobiana inversa"
"

Cinemátic direct e invers
a

a CINEMÁTICA

aDIRECTA
Posición y

Coordenada

orientación

s

articular
es
q={q1,
q2, q3,
…, qn}

del
extremo
T
(X, Y, Z, α, β,
CINEMÁTICA
INVERSA

γ)

Cinemática
inversa
!  La cinemáticainversa plantea hallar el valor
de

! 

las coordenadas articulares q={q1, q2,…, qn}
que
permiten llevar el extremo del brazo a
una posición y orientación determinadas.
Es decir: dado T, hallarq.

El análisis depende de la topología del
brazo y del
número de GDL.
! 

Métodos para la resolución
del

Métodos geométricos.

problema cinemático
!  En base a relacionestrigonométricas
inverso
extraídas
! 

directamente de la geometría del
brazo.
Desacoplo
cinemático:
se
denomina así a la situación
en la que la posición y la orientación
del extremo del
robot se puedenresolver de forma
separada.
! 

Cinemática
inversa
!  Dada la periodicidad de las funciones
senoidales,

podríamos esperar un infinito número
de soluciones
posibles.
El número desoluciones, en
realidad, está
denominan,
restringido por cuestiones
veces:
prácticas:
! 

! 

Brazo antropomorfo. Las soluciones se

!  Codo arriba/abajo.
!  Las articulaciones tienen

a

ungiro restringido.

Cinemática inversa

Fuente:
www.abb.com

9

CINEMÁTICA
1. Introducción"
2.  Cinemática
inversa"
2.1 Ejemplo 2 GDL. Método algebraico."
2.2 Ejemplo 2 GDL. Métodogeométrico."
2.3 Ejemplo: Robot de 6GDL. El ABB IRB140"
2.4 Ejemplo: Robot de 6GDL. Ult. tres art. Mét. geométrico."
2.5 Ejemplo: Robot de 6GDL. Ult. tres art. Mét. algebraico."

3. Jacobiana...