Proyecto BRAZO ROBOTICO KSR10 Enero Marzo 2015 A 9V

PROYECTO:
AUTOMATIZACIÓN DEL
BRAZO ROBÓTICO KSR10
Nombre del proyecto:
"Robotic_Arm_KSR10_y_SD.ino" (Versión 2)
(Realizado en Arduino 1.05.r2)
Autor: Joaquín Berrocal Piris
Fecha:

final Marzo 2015

Autor : Joaquín Berrocal Piris
Fecha:
final Marzo 2015

1

Al principio tengo una breve descripción y las fotos del proceso. Y al final, desde la página 29 a la 50, tengo
escrito todo el programarealizado en Arduino 1.05.r2
“”Está ajustado para una tensión de alimentación a los drivers L298N de 9 V DC.””

Direcciones descarga documento”Version 1”: http://issuu.com/joaquinin/docs/proyecto_brazo_robotico_ksr10__ener
http://www.slideshare.net/joaquinin1/proyecto-brazo-robotico-ksr10-enero-marzo-2015-46138135

/*proyecto "Robotic_Arm_KSR10_y_SD" (versión 2) .El código está más compacto y losmotores con
Autor: JOAQUÍN BERROCAL PIRIS
mayor Torque.
Fecha: finales de Marzo 2015
/*proyecto "Robotic_Arm_KSR10_y_SD"
"""Versión 2""">>> más rápida mayor velocidad
Autor: JOAQUÍN BERROCAL PIRIS
Fecha: final Marzo 2015
BREVE EXPLICACIÓN:
El proyecto está realizado sobre
una ARDUINO MEGA 2560 por necesitar más pines que los de la
UNO 3.Consiste en controlar de forma automática, mediante joystick,el
movimiento de un brazo robótico de la marca KSR10 de Velleman
con 5 motorcitos de 6 voltios, acepta incluso hasta 12V.
+Dispone de un interruptor para permitir grabar los movimientos
que realice y serán grabados sobre tarjeta SD.
""El momento de permitir la grabación será indicado con led verde.
+Dispone también de un interruptor para permitir secuenciar los
movimientos grabados de forma continuamientras se mantenga activado.
será indicado mediante led Azul.
+ Cuando se activa el programa, lo primero que hará
será ir a posición HOME. que corresponde a posición
de 89º a 91º en los potenciómetros de los respectivos motores.
+ También cada vez q pulse cualquiera de los dos interruptores lo primero
será llevar el brazo a posición HOME.
por consiguiente hasta que no esté en esa posición no sepermitirá
grabar ni secuenciar los movimientos. Esperar a que se encienda
el led verde para permitir grabar los movimientos
o el led Azul para q se secuencien los movimientos grabados en la SD.
+ El proyecto está comunicado por el USB pines 1-2 para comunicar a través
de puerto serial mensajes varios entre ellos datos de posición.
la tengo como ayuda para ajustar el proyecto.
FINALMENTE ELPROYECTO HA QUEDADO BASTANTE AJUSTADO Y CALIBRADO con sus pequeñas
desviaciones debido a las holguras de engranajes/potenciómetros e histéresis dadas
para precisión y calibración. El desajuste aproximado es de unos +- 1º.
**No uso ninguna librería específica para la calibración de la posición de los motores+
**aunque hay una librería llamada "PID_v1.h" para el control de movimientos pero
no hago uso porno tener datos suficientes para su manejo.**
MATERIALES Y CONEXIONES:
2

-. Brazo robótico 50€ marca KSR10 de velleman
-. Le he colocado 5 potenciómetros 10K para control de posiciones
-. 5 Motores de 6 voltios DC
-. 3 Joystick para control movimiento de los 5 motores
-. 5 Potenciómetros control posición
****CONEXIÓN ANALOGICA DE LOS Joystick y Potenc******
Joystick ---- Potenciometro
motor 1---- A0 --------- A5
motor 2 ---- A1 --------- A6
motor 3 ---- A2 --------- A7
motor 4 ---- A3 --------- A8
motor 5 ---- A4 --------- A9
*****************************************************
-. 3 Amplificadores de potencia L298N que utilizo para alimentar y cambiar
direción de giro de los motores, admiten hasta 2 Amp con puntas de hasta 4A. por canal
(realmente estos 5 motores, en conjunto, nollegan a a sobrepasar 1 A. como mucho 1,5 A.
-. tarjeta SD para grabación de las secuencia de movimientos que deseo memorizar
microSD Card Adapter . Pin CS de la Tarjeta al pin 53 de la Arduino Mega 2560
Si utilizase la arduino Uno sería al pin 10.
conexión pines Tarjeta SD;
Ardu Mega Ard UNO
CS --------- 53 ------ 10 "en la ethernet shiel el 4"
clk/sck ---- 52 ------ 13
MOSI ------- 51 ------ 11...