Proyecto de mini robot evita obstaculos

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Informe final de proyecto de expotecnia 2011
Carrito evita obstáculos.
Este practico y sencillo mini-robot capaz de evitar obstáculos es operado abase de interruptores de final de carrera, por transistores y relés en su mayoría.
El funcionamiento de esta es que al polarizarse positivamente lasbases del transistor 1 (Q1) y el transistor 2 (Q2) atreves de la resistencia1 (R1) la resistencia 2 (R2), cuando las pequeñas antenas hacen contacto conalgún objeto o obstáculo y presionan los swich o interruptor de final de carrera, al cerrarse estos hacen pasar corriente por la bobina los relés RL1 y RL2así activando sus con tactos e invirtiendo la polaridad de la batería.
Y como resultado de esto ase q los motores MT1 y MT2 (DC) inviertan su girodando como resultado un giro hacia la izquierda, derecha o retroceda dependiendo el interruptor que toque o ambos.
Los condensadores C1 y C2 tienen comofuncionalidad de actuar como retenedores de carga para poder mantener polarizadas las bases de los transistores Q1 Y Q2 respectivamente, y así que loscontactos de los relés RL1 y RL2 se mantengan cerrados en esa posición durante un determinado tiempo.
En la siguiente imagen se observa como estánconectados los pines de los relés

En la siguiente imagen se observa el diagrama del circuito:

Aquí se puede observar toda la conexión del circuito ensu totalidad.

En las siguientes imágenes se podrá observar el circuito impreso ya finalizado y probado correctamente:
Imagen 1:

Imagen 2:
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