Práctica de Programación de un brazo robótico

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA CHAPINGO
“Enseñar la explotación de la tierra, no la del hombre”
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA AGRÍCOLA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICATEMPORIZADORES Y CONTADORES

GRADO: 6°
GRUPO: 01
Fecha de entrega:
Junio de 2013
INTRODUCCIÓN
En la práctica realizada se llevó a cabo un análisis de ciertos elementos que se pueden requerir en laprogramación en un PLC, éstos fueron los contadores y temporizadores. A fin de utilizarlos en el funcionamiento del brazo robótico que se encuentra en el laboratorio.
El temporizador es un elemento quepermite poner cuentas de tiempo con el fin de activar ciertos elementos al pasar cierto tiempo desde la activación.
El contador es un elemento capaz de llevar el cómputo de las activaciones de susentradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado número de veces.

Ilustración . Brazo robótico.

OBJETIVOComprender el funcionamiento de los temporizadores y contadores en un PLC.
Realizar un programa para un brazo robótico en el PLC

ALGORITMO
1. El brazo parte de en la posición a la que seencuentra el sensor dos, se encuentra extendido y abajo (en contacto con la pieza a trasladar).
2. Activar la ventosa, esto se hace activando a válvula número 7.
3. Subir el brazo: activando la válvula 4y desactivando la válvula 3.
4. Doblar el brazo para poder trasladarlo: activando la válvula 5 y desactivando la válvula 6.
5. Trasladar el brazo a la posición del sensor uno: activando la válvula 2y desactivando la válvula 1.
6. Desdoblar el brazo: activando la válvula 6 y desactivando la válvula 5.
7. Bajar el brazo para colocar la pieza en el lugar al que se desea mover: activando laválvula 3 y desactivando la válvula 4.
8. Desactivar la ventosa: se hace desactivando la válvula 7.
9. Subir el brazo: activando la válvula 4 y desactivando la válvula 3.
10. Doblar el brazo activando...