Que es un motor

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Como todo motor, es en esencia un conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica en mecánica; pero de un modo tan peculiar que constituye en la actualidad una categoría aparte.

En efecto, mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos límites (que se corresponden de un lado al par mínimo capaz de vencer supropia inercia mecánica, y de otro a sus propias limitaciones de potencia); el motor paso a paso está concebido de tal manera que gira un determinado ángulo proporcional a la "codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificación permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ángulode paso (o resolución angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º). De este modo, si por ejemplo el número de grados por paso es de 1,80º, para completar una vuelta serán necesarios 200 pasos.

De la misma manera que se puede posicionar el eje del motor, es posible controlar la velocidad del mismo, la cual será función directa de la frecuencia de variación de lascodificaciones en las entradas. De ello se deduce que el motor paso a paso presenta una precisión y repetitividad que lo habilita para trabajar en sistemas abiertos sin realimentación.

Motores paso a paso con rotor de imán permanente

En lo que se refiere a la esencia de su funcionamiento, un motor paso a paso clásicamente siempre se ha comparado a un motor síncrono: un campo magnéticorotativo, controlado aquí por un dispositivo electrónico, pone en funcionamiento al rotor, que es un imán permanente

En este tipo de motores, como en todos, caben destacar dos partes principales (rotor y estator); como se puede ver en la figura 4, estos motores pueden constar de dos o más estatores, oportunamente bobinados.

En todo instante, el campo magnético producido por una de las fases enparticular dependerá de la intensidad de corriente de esa fase. Si la intensidad es cero, el campo magnético también será nulo. Si la intensidad es máxima, el campo magnético tendrá una fuerza máxima.

Por otro lado, dado que el rotor es un imán permanente, si se permite el giro de éste dentro de un campo magnético, acabará por orientarse hasta la total alineación con el campo. De otro lado, si elcampo magnético giratorio es intenso, se origina un par, capaz de accionar una determinada carga.

Dependiendo del tipo de bobinas que se encuentran devanadas simétricamente sobre los estatores (y, por tanto, del modo de crear el campo giratorio) se pueden clasificar estos tipos de motores en:

* paso a paso bipolares.
* paso a paso unipolares.

Motores paso a paso bipolares

En elesquema de la figura 4 aparece uno de estos motores con dos estatores, sobre cada uno de los cuales se ha devanado una bobina (1 y U), las cuales se encuentran conectadas directamente a unos conmutadores de control que, como se verá más adelante, podrán ser sustituidos por las líneas de entrada y salida de nuestro ordenador debidamente programadas.

Como las bobinas se encuentran distribuidassimétricamente en torno al estator, el campo magnético creado dependerá en magnitud de la intensidad de corriente por cada fase, y en polaridad magnética, del sentido de la corriente que circule por cada bobina. De este modo el estator adquiere la magnetización correspondiente, orientándose el rotor según ella (fig. 4a). Si el interruptor 1.1 se conmuta a su segunda posición (fig. 4b), se invierteel sentido de la corriente que circula por T y por tanto la polaridad magnética, volviéndose a reorientar el rotor (el campo ha sufrido una rotación de 90º en sentido antihorario, haciendo girar el rotor 90º en ese mismo sentido). Con esto se llega a la conclusión de que para dar una vuelta completa serían necesarios cuatro pasos de 90º cada uno (el ciclo completo se puede seguir en la figura 4...
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