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Equipo de Cátedra

ROBÓTICA
(Dictado 2do cuatrimestre 2007)

Prof. Adj: M.Sc. Gerardo Gabriel Gentiletti
email: ggentiletti@bioingeneria.edu.ar

J.T.P:

Bioing. Maria Rosa Weisz

email: romaweisz@yahoo.com.ar

Aux. 1ra:

Bioing. Emilce Noemí Preisz

Facultad de Ingeniería UNER

email: emilcepreisz@yahoo.com.arhttp://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/robotica/index.htm

Equipo de Cátedra

ORGANIZACIÓN del CURSADO
• Las clases teóricas se dictan semanalmente, los días miércoles, desde las 14:00 Hs. hasta las 17:00 Hs. con un recreo de 15 minutos. (Centro de medios). • Las clases prácticas se dictan los días martes de 14:00 a 16:00 hs. (Laboratorio computación 1). • Consultas los días martes de 11:00 a 13:00 Hs. (Lab 5). • A cada teoría le sigue lapráctica correspondiente, y las respuestas a problemas y/o informes de la práctica, se deben entregar antes de la siguiente práctica.

http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/robotica/index.htm

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Metodología de Evaluación
• Evaluación Conceptual Semanal sobre el contenido de la clase teórica anterior: La misma tiene una duración de 10 a 15 minutos, es escrita y de carácter personal.• Trabajos Prácticos: presentación de los Informes de Prácticos. • Práctico Integrador: en grupos de no más de 3 alumnos, deberán defender el Práctico Integrador utilizando, simuladores, los manipuladores desarrollados por la Cátedra, o en visita a lab de la UNLZ. • Coloquio de Recuperación: se realizará una Evaluación Oral Integral (coloquio de recuperación) al final del curso como recuperatorio alas Evaluaciones Conceptuales Semanales no aprobadas.

Reglamento de cátedra
Condiciones de Regularidad:
Tener cursadas las materias correlativas. Asistencia al 80 % de las teorías y las prácticas (máximo de 3 faltas sobre 14 clases). Haya realizado todas las evaluaciones (sean recuperadas o no) y obtener un promedio ≥ 50 %. Haber entregado la totalidad de los Informes de Trabajos Prácticos,con un promedio ≥ 60 %.

Reglamento de cátedra
Condiciones de Promoción:
Tener aprobadas las materias correlativas para promoción. Haber realizado todas las evaluaciones (sean recuperadas o no) y obtener un promedio de 70 % o superior. Haber entregado la totalidad de los Informes de Trabajos Prácticos, con un promedio de aprobación del 80% o superior. Defensa del Práctico Integrador. 80 %Materiales

Laboratorio de Computación. Matlab, Toolbox Robótica, Roboworks. Brazos desarrollados en la Cátedra. Manipuladores Laboratorio Robótica FI-UNLZ.

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Materiales

BIBLIOGRAFÍA :
J.J. Craig; Introduction to Robotics: Mechanics and Control; Addison Wesley; (1989, 2005) 2da and 3ra Edición. (2006, NUEVA VERSION EN ESPAÑOL!)



F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S. Puente, R. AracilRobots y Sistemas Sensoriales. Ed. Prentice-Hall. 2002.



A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer y R. Aracil - Fundamentos de Robótica. (1er Edición en Español) McGraw-Hill.

BIBLIOGRAFÍA :
Apuntes: M. A. Cabrera; Modelos Lineales Apunte de Cátedra para el Capítulo 8 Modelo de Accionamiento de Juntas. 1990. M. A. Cabrera; Control de Esfuerzo Apunte de Cátedra para el Capítulo 10, basadoen un capítulo de la Tesis de Maestría del mismo autor. 1990. M. A. Cabrera; Control de Impedancia Apunte de Cátedra para el Capítulo 11, basado en un capítulo de la Tesis de Maestría del mismo autor. 1990.

CAPÍTULO 1
Introducción a la Robótica Historia - Conceptos Básicos

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HISTORIA de la ROBOTICA:
• Siglo I, La construcción del primer "robot" que simulaba ser un actor de teatro sedebería a Herón de Alejandría, un experto en hidráulica. Los griegos poseían la palabra “automatos”: máquina que imita la figura y los moviientos de un ser animado). 1352, El Gallo de Estrasburgo, el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad. Formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía las alas y el pico. •

HISTORIA de la ROBOTICA:...
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