Robot abb

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Estación de Ensamble
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Práctica No. 2
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Familiarización con el robot ABB IRB 1400 y la estación de ensamble

FUNDAMENTOS

El IRB 1400 de la compañía ABB es un robot industrial mediano, deaproximadamente 1.2 metros altura y 225 Kg de peso, con capacidad para manejar cargas de hasta 5 Kg, seis ejes de trabajo y un alcance de 1.44 m.

Es más rápido y preciso que otros de semejantestamaños.

Es fácil de integrar y fácil de instalar, con una programación sencilla del ciclo de trabajo y una capacidad de re-programación rápida en el caso de que se requiera para otras funciones.Los componentes principales del robot son: el manipulador, el controlador SC4 Plus, Teach Pendant, intercambiador de herramientas, gripper plano, gripper angular, ventosa, desarmador, detector decolisiones.

El manipulador o brazo mecánico tiene una composición que le permite tener movimientos en seis grados de libertad, los cuales son suficientes para que el actuador final o herramienta alcancelos puntos y direcciones que requiera para realizar una tarea. Los seis ejes naturales del manipulador se identifican enumerándolos, empezando desde la base con el número 1 y terminando en la puntacon el número 6.

El usuario puede establecer comunicación con el robot por medio del Teach Pendant o por medio del panel del operador, localizados ambos en el CONTROLADOR. Todas las operaciones deprogramación son realizadas a través de uno de ellos.

Ambos, el panel del operador y el Teach Pendant pueden ser montados externamente en un gabinete y el robot puede ser controlado desde ahí.Asimismo, el robot puede ser controlado a través de un PLC o desde un panel personalizado, usando comunicación serial o sistemas de señales digitales.

La programación de las trayectorias se...
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