Robot kuka

Equipo 2

CONOCIMIENTOS BASICOS DEL ROBOT KR 5 SIXX R650
DE KUKA, ASI COMO SU TEACH PENDANT.
Ingeniería Mecatrónica

Alumno: Manuel Alejandro Perez Gomez



Equipo 2

CONOCIMIENTOS BASICOS DEL ROBOT KR 5 SIXX R650
DE KUKA, ASI COMO SU TEACH PENDANT.
Ingeniería Mecatrónica

Alumnos: Fernanda Aurora Macias Meza
Manuel Alejandro PerezGomez
Miguel Eduardo Fuentes Leal



Índice

Objetivo de la practica…………………………………………………………………3

Material y equipo…………………………………………………………………………3

Desarrollo de la practica……………………………………………………………..4

Resultados obtenidos………………………………………………………………….21

Conclusiones………………………………………………………………………………22

Practica N. 1
CONOCIMIENTOS BASICOS DEL ROBOT KR 5 SIXX R650
DEKUKA, ASI COMO SU TEACH PENDANT.

Objetivo
El objetivo de la práctica es familiarizarse físicamente el equipo que cuenta el laboratorio de mecatronica haciend énfasis en el robot kuka KR 5 SIXX R650 conociendo las partes que lo conforman y el TEACH PENDAL que se emplea para su manipulación.

Material y equipo utilizado
* Estación de neumática
* Estación hidráulica
* Estaciónde visión
* Estacion del robot KUKA
* Teach pendant VKCP

Desarrollo de la práctica
1. Energizar estación principal
2. Encender el tablero
3. Encender el controlador del robot
4. Observamos el robot KUKA para conocerlo físicamente y mirar grados de libertad y articulaciones

Ilustración [ 1 ] ROBOT KUKA VISTA TRASERA

Ilustración [ 2 ] ROBOT KUKA VISTAFRONTAL
5. Comprobamos sus grados de libertad y articulaciones con los que cuenta

Ilustración [ 3 ] GRADOS DE LIBERTAD
6. Identificamos que cuenta con un griper lineal mostrado en la ilustración 2
7. Miramos la conexión profibus que cuenta y que el CPU y controlador se encuentran juntos
8. Ahora pasamos a mirar el TEACH PENDANT con el que cuenta en este caso es un VKCPIlustración [ 4 ] TEACH PENDANT VKCP
9. Ahora nos focalizamos en este y aprendemos el uso de cada uno de los botones que tiene

Ilustración [ 5 ] BOTONES QUE CONTIENE
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
representa el dispositivo de seguridad más
importante. Este pulsador por golpe, de color
rojo, se acciona en casos de peligro, con lo
cual,los accionamientos del robot se detienen
inmediatamente.
Antes de poder conectar nuevamente los
accionamientos, debe desbloquearse primeramente
el pulsador. Para ello, gire la parte
superior del mismo en sentido horario, hasta
que se escuche que se ha desenclavado.
Después, debe confirmarse el correspondiente
mensaje de PARADA DE EMERGENCIA
en la ventana de mensajes.

Tecla de escape(ESC)
Una acción iniciada, puede puede ser abandonada
en cualquier momento por medio de
la tecla ESC. Estas acciones son, por
ejemplo, formularios inline abiertos ymenús.
Los datos indicados en los formularios abiertos
no son memorizados. Ventanas de
estado abiertas son cerradas.
ESC

Tecla de selección de ventana
Mediante esta tecla puede Ud. conmutar
entre ventana de programas, deestado y de
mensajes, cuando ésta se encuentre
disponible.
El fondo de la ventana seleccionada
(activada) queda marcada con un color de
segundo plano.
La activación de una ventana se denomina
en este manual también como “foco”.

Stop (parada) del programa
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución
de un programa en el modo de servicio
automático externo (Stop pasivo).
Se tiene unaparada sobre la trayectoria, que
puede ser confirmada en elmodo de servicio
automático.
STOP

Arranque del programa hacia adelante
Pulsando esta tecla, se arranca un programa
seleccionado.
El arranque sólo es posible si los accionamientos
se encuentran conectados y no
existe ninguna situación de PARADA DE
EMERGENCIA.
En el modo de servicio manual (SStep(T1),
o bien, SStep(T2)), soltar la...