Robot nigeer

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“NIGGER”

Ramírez E. (1)
Rojas L. (1)

(1) Instituto Politécnico Nacional, Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos No. 3 “Estanislao Ramírez Ruiz”, Estado de México, México

e-mail: er_gangster@hotmail.com e-mail: jayalaa@ipn.mx
e-mail: aherrerama@ipn.mx


Resumen: El prototipo realizado es un robot humanoide, figura 1, llamado NIGGER, con carácter de luchador lanza-golpes,con una estructura física diseñada para asemejarse al cuerpo humano y que solo consta de tres servomotores los cuales proporcionaran los movimientos del robot que básicamente simularan los movimientos de un ser humano, a excepción de las articulaciones, es decir, realizando movimientos en los tres ejes X, Y, Z con un servomotor para cada eje. El principal objetivo eshacer que el robot camine, lance golpes con las extremidades superiores, se desplace sobre la superficie hacia delante y hacia los lados, y en caso de caer se procede a ejecutar una subrutina especialmente desarrollada para hacer que el robot se levante por si solo. La programación del robot se desarrollo en lenguaje de alto nivel especial para Microcontroladores PICutilizando el PIC 16f648A, de gama media. La estructura física del robot se hizo con lámina para aumentar su resistencia a los golpes y proteger los servomotores así como la placa controladora. El robot es autómata.

Palabras clave: Humanoide, 3 servomotores, autómata.

1. Introducción
El proyecto realizado es un robot de caracteristicas semejantes al cuerpo humano con dos extremidadesinferiores, dos superiores, tronco, y cabeza. Esta conformado por tres servomotores marca HITEC, que van a controlar los movimientos del robot, utilizando

un servomotor para cada eje de coordenadas, es decir, que es capaz de desplazarse en los ejes X, Y, y Z. Este prototipo tiene la capacidad de desplazarse hacia adelante, hacia los lados, levantarse, en caso de caer, ya sea de frente o deespalda, con movimientos combinatorios entre los servomotores, los cuales se desplazan un cierto angulo y en la mayoria de los movimientos la accion completa se logra gracias a la inercia que lleva el robot al mover los servomotores.

El movimiento del robot se logro con la programacion de un microcontrolador PIC de Microchip, utilizamos el PIC 16f648A que se encuentra en la gama mediadentro de este tipo de microcontroladores, y la programacion se realizo en un lenguaje de alto nivel especial para PIC`s, llamado MicroCode.

Figura 1. “NIGGER”



Las principales rutinas que se realizaron fueron la de hacer girar al robot hacia los lados, es decir, hacer girar un pie con respecto al otro, mas bien girando hacia los lados y con esto se logro hacer caminaral robot hacia en frente, combinando los movimientos de derecha-izquierda. Otras rutinas, fueron simular que el robot lance golpes con los brazos, realizar una presentacion ante un publico, desplazarse lateralmente, y una de las mas importantes, es la rutina que hace el robot para levantarse, sensando la posicion en la que ha caido y realizar la accion conveniente para ponerse de pie porsi solo. Todas estas rutinas y movimientos que realiza el robot son ejecutadas por el PIC sin necesidad de dispositivos alambricos o inalambricos. Es decir, el robot “NIGGER”, es totalmente automata.

2. Movimientos
El movimiento mas basico que reliza el robot es poner a 90º todos los servomotores, es decir, tomando una postura recta, figura 2.



Figura 2. Servomotores a 90º

Losmovimientos laterales del robot se logran controlando el servomotor inferior como se muestran en las figura 3 y figura 4. Los movimientos hacia adelante y hacia atrás se logran con el movimiento del servomotor medio como se muestra en figura 4 y figura
5. Los movimientos que permiten que el robot gire son los que controla el servomotor superior como se muestra en la figura 7 y...
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