Robot seguidor de linea

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UNIVERSIDAD DE IBAGUÉ PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE ELECTRÓNICA DIGITAL III Colombia, 18 de mayo de 2009 LUIS LEONARDO RIVERA ABAÚNZA 24 2004 2025

CARRITO SEGUIDOR DE LÍNEA NEGRA
RESUMEN: En el presente informe se describe el procedimiento que se llevó a cabo para el diseño y montaje de un carrito seguidor de línea negra, con todas sus partes, la elección de sus componentes,el lenguaje a utilizar para la programación del PIC y, además, el código fuente y los datasheet de los mismos dispositivos utilizados. Palabras clave: PIC 16F877A, CNY70, Lm358, assembler. INTRODUCCIÓN En la electrónica una de las más importantes e interesantes áreas es la de la robóticano sólo porque hoy en día tiene una aplicación en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidadilimitada de modelos al igual que una ilimitada de aplicaciones prácticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la investigación, en fin, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicación de la robótica. Además, en nuestro caso, nos permite una aproximación a la programación y a la aplicación práctica de losconocimientos obtenidos teóricamente en clase. MÉTODO DE DISEÑO Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, primero (obvio), definir el proyecto, luego los materiales a utilizar y después el lenguaje a utilizar para programar el PIC. Figura 1. Encapsulado del sensor. Después de tener definido el proyecto, nuestros siguientes pasos fueron los siguientes: Se utilizó la siguiente configuraciónpara los sensores CNY70 teniendo en cuenta sensor a. Definir si queríamos seguidor de línea blanca o negra. Para saber qué sensores utilizaríamos. b. Escoger los motores a utilizar. Teniendo en cuenta el peso de los motores y la potencia de los mismos. c. Escoger entonces el driver para controlar el motor. d. Seleccionar los amplificadores más adecuados para la aplicación. e. Definir la ubicación delos sensores. f. Elegir las llantas, el número de ellas y la ubicación en el seguidor. g. Se eligió un pequeño acondicionador de señal a la salida de los CNY70. h. Escogimos las baterías a utilizar para alimentar el carrito. i. Elegimos la carcasa del carrito. j. Elegimos el PIC. k. Escogimos el lenguaje de programación del PIC. JUSTIFICACIÓN DE ELECCIÓN a. Como ya se mencionó, se debió elegirentre seguidor de línea negra o blanca para poder elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de la aplicación. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen gran precisión y son de fácil uso.

su configuración interna, como se muestra a continuación.

c. Para el control de dirección y funcionamiento del motor se escogió el L293D, que llevaincorporados diodos para contrarrestar los picos que pudieran presentarse a causa de las bobinas de los motores. Además por la potencia que se obtiene por los puentes H que contiene.

Figura 2. Diagrama interno del CNY70.

Figura 5. L293D d. Se eligió este operacional por su buen funcionamiento y, además, porque puede ser alimentado por una sola fuente. e.

Figura 3. Conexión de los CNY70.

b.Los motores eran un factor decisivo en el montaje puesto que son los que mueven toda la estructura deben tener una buena potencia, pero también deben cumplir con condiciones de consumo y peso que no los hagan inoperantes a la hora de su uso.

Figura 6. Amplificador. Figura 4. Motor DC. Por eso se eligió este tipo de motor que es muy común, de bajo costo y que se adapta a nuestras necesidades.20518-890961 a 5V. f. Se decidió ubicar los sensores al frente con una separación igual a la del ancho de la línea negra, para que detecten los bordes de la misma.

g. Se escogió el HCF40106 para que enviara una señal limpia al PIC. h. Se eligieron tres llantas. Dos traseras grandes de aproximadamente 10cms. De diámetro y una central delantera de 4cms. Aproximadamente. Esta se ubicó sola...
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