Robot

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Introducción
El presente manual contiene una descripción de las partes que conforman el sistema de control del manipulador Mitsubishi RV-2AJ que le ayudarán a realizar de manera eficaz las prácticas de laboratorio de la materia de robótica. Además se realiza una descripción de los procedimientos básicos de puesta en marcha, metodología de programación incluyendo un resumen de instrucciones yformas de programación y planificación de una tarea.


A. Manipulador Mitsubishi RV-2AJ

El sistema robótico del manipulador industrial Mitsubishi RV-2AJ, está conformado por tres partes: El robot RV-2AJ, la unidad de control y el teach pendant.


Figura 1. Sistema robótico del Manipulador Mitsubishi RV-2AJ

El robot manipulador RV-2AJ consta de 5 grados de libertad; su diseño esadecuado para aplicaciones cuyo espacio de trabajo es reducido y con movimientos de cargas de hasta 2 Kg. de peso.

Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410 mm, y combina una velocidad máxima de 2.1 m/s con una repetibilidad de ±0.02mm.

Los servomotores de corriente alterna, unidos a enconders absolutos de posición, permiten apagar el robot en cualquier momento de manera queal conectar de nuevo la alimentación se puede continuar trabajando desde la posición actual.

El brazo del robot lleva montado una pinza neumática. Las mandíbulas de la pinza están construidas de tal forma que ésta tiene tres áreas de sujeción (ver figura 2) que se utilizan para transportar las piezas.

Figura 2. Áreas de sujeción de las pinzas.

Tiene un sensor óptico de reflexión directa(con cable de fibra óptica) integrado en la mandíbula de la pinza, se utiliza para distinguir el color de las piezas (negras y no negras).

Descripción de la unidad de control

Es un dispositivo que procesa las señales provenientes del sistema de percep-ción y controla el sistema de acción.


Figura 3. Unidad de control vista frontal

Cada uno de los elementos de la unidad de controltiene una función en particular que se describe en la siguiente tabla:

Tabla 1 Descripción de los elementos de la unidad de control
ELEMENTOS DESCRIPCIÓN
1. POWER Es el encendido y apagado tanto del controlador como del teach pendant (T/B)
2. START Pone en marcha el programa que se desea ejecutar. Una vez iniciado el programa lo corre de manera continua.
3. STOP Detiene el robot inmediatamente4. RESET Saca al sistema de un modo de error
5. PARO DE EMERGENCIA Detiene el robot cuando existe un estado de emergencia.
6. REMOVE T/B Se usa para conectar/desconectar el teach pendant sin apagar la unidad de control
7. CHNG DISP Cambia la información desplegada en el display. Existen tres distintas pantallas, la pantalla de default que aparece con o. indica la velocidad de trabajo delrobot. La pantalla que aparece P. es donde aparece el nombre del programa del robot que se ejecutará. La pantalla donde sólo aparecen dígitos se muestra el número de línea del programa seleccionado en la pantalla anterior. Para cambiar las pantallas basta con presionar el botón.
8. END Detiene el programa que se está ejecutando cuando encuentra la instrucción de End.
9. SVO ON Activa losservomotores del robot
10. SVO OFF Desactiva los servomotores del robot
11. DISPLAY Muestra diferente información, como número de error, nombre del programa, porcentaje de velocidad, número de línea.
12. CONECTOR Conexión para el teach pendant
13. CONECTOR Punto de conexión con la PC, para enviar y recibir datos.
14. MODO DE OPERACIÓN Selecciona el modo de operación del robot. Al elegir:
- Auto (Op):Modo para ejecutar un programa desde la unidad de control
- Teach: Modo para trabajar el robot desde el teach pendant
- Auto (Ext): Modo para trabajar desde la PC
15. UP/DOWN Sirven para desplazarse hacia arriba o hacia abajo en las diferentes pantallas en el display. Además son usados para aumentar o disminuir la velocidad.

Los caracteres alfanuméricos aparecen en la pantalla de la unidad...
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