Robot

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  • Publicado : 29 de mayo de 2011
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Materiales
Lámina de acrílico 3 mm
Porta pilas x 6“AA”
Rueda loca
Componentes eléctricos y electrónicos (descritos en el texto)
Motores DC (9v)
Varios:
Cables y conectores, tornillos, pegamento,
La estructura básica de cualquier móvil la podemos simplificar de la manera especificada en la figura

Sistema de alimentación:
Se compone de pilas, baterías celdas solares o cualquierelemento que proporcione la energía para “alimentar” al Móvil.
Sistema de control:
Es el que se encargará de procesar las señales de los sensores e indicará el momento del funcionamiento de los actuadores.
Actuadores:
Motores, electroimanes, luces o elementos que lo dotarán de movimiento o respuesta física.
Sensores:
Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, piroelementos ocualquier otro que se le parezca para “sentir” el entorno o estímulo.

ESTRUCTURA BÁSICADEL MÓVIL
La estructura básica es la mostrada en la figura 5 que nos muestra una configuración de tres ruedas.
Como se indica, dos de las ruedas que denominaremos ruedas motrices son las responsables del desplazamiento del móvil y serán impulsadas por una caja de reducción y un motor de DC por cada una,esta caja puede ser de algún juguete o un servo modificado , la tercer rueda es de giro libre o “rueda loca” que está adosada a un eje que no es concéntrico permitiéndole así no presentar alguna resistencia al desplazamiento del móvil y su función principal es de apoyo.

Construcción de estructura del movil
La base se construirá a partir de una lámina de acrílico de 3 mm, se cortará con lasdimensiones marcadas en la Figura 1, en el centro de la misma se harán tres perforaciones para la colocación de los cables hacia los sensores y motores, dichas perforaciones serán aproximadamente de un diámetro de 1/4 de pulgada.

Las ruedas se acoplan con los motores por medio de engranajes. Se utilizan motores DC de 9 voltios por su sencillez. Todo esto va unido como lo muestra la figura anterior.Para darle la estructura final al móvil.
Sistema de control
Para hacer funcionar a los motores de la parte mecánica ya construida, necesitamos fuerza, y para ello necesitamos una etapa que se valga de casi cualquier señal lógica, para eso precisamos de un módulo de potencia que dé vida a nuestros motores.
No sólo necesitamos que active a nuestros motores y proporcione la corriente necesaria,también necesitamos las prestaciones para que pueda invertir el sentido de circulación de corriente a través de nuestros motores y que pueda avanzar en ambos sentidos, para ello recurrimos a las prestaciones del puente “H”. Esta etapa de potencia se forma con cuatro transistores dispuestos en la configuración de la figura, podemos observar de manera sencilla que si aplicamos a la entrada “A” unvoltaje positivo, el transistor NPN entrará en estado de conducción, el transistor PNP con ese voltaje sólo reforzará su esta-do de no conducción. Ahora necesitamos que la corriente fluya a través del motor y para ello necesitaremos que el transistor PNP del lado opuesto, entre en saturación y cierre el circuito.
Esto lo logramos aplicando en la entrada “B” un voltaje negativo o tierra para queentre en estado de conducción, como se puede ver el circuito está cerrado y el motor gira en un sentido. Si invertimos los voltajes aplicados a las entradas “A” y “B” el sentido de la corriente cambiará provocando que nuestro motor gire en sentido contrario,

FUNCIONAMIENTO DE UN
PUENTE “H”
El armar el circuito completo del puente “H” necesita algo más que cuatro transistores, necesitaresistencias limitadoras, también necesita diodos de protección puesto que los motores en sí son una carga inductiva que provoca regresiones de volta-je que pueden dañar a algunos circuitos, además de que los transistores deben estar debidamente seleccionados para el monto de corriente necesaria, eso sin contar el espacio que ocuparán, el costo, etc.
Para evitar este tipo de problemas recurrimos al...
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