Robot

Solo disponible en BuenasTareas
  • Páginas : 28 (6942 palabras )
  • Descarga(s) : 0
  • Publicado : 9 de noviembre de 2011
Leer documento completo
Vista previa del texto
MANUAL DE OPERACIÓN DEL ROBOT

INPROPACK S.L.

1

INTRODUCCIÓN

El objetivo del presente documento es servir como manual de operaciones para el robot de paletizado instalado por INPROPACK y con el software INPROPACK que se suministra con el mismo. Tanto el operador del robot, como las personas que desarrollen su trabajo en instalaciones próximas al mismo, deberán hacer un uso responsablede las instalaciones, atendiendo a las normas de seguridad que se especifican en el presente documento, a las especificas de ABB y a cualquier otra que sea aplicable en función de la actividad desarrollada.

2

SEGURIDAD

Además de las indicaciones recogidas en los manuales del robot de paletizado ABB, se deberán guardar rigurosamente las siguientes normas de seguridad: •

Cuando el robotesté en modo automático y el programa ejecutándose, solo se deberá acceder al recinto donde está situado el mismo a través de la puerta de acceso mediante el protocolo de pulsadores definido. De esta forma se detendrá el robot y los demás componentes que se consideren peligrosos.

• robot.

No se deberá mover el robot en modo manual ni rearmar las instalaciones mientras existan personas dentrodel recinto de operación del

3

DESCRIPCIÓN DE FUNCIONAMIENTO

3.1 DESCRIPCIÓN DE FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT

El

robot describe trayectorias en función de las posiciones

programadas; de

posición actual a posición final. Cuando se desplaza no necesariamente pasará por puntos fijos en el espacio. En ciertas circunstancias la altura de los palets en formación

Miguel A. RomeroMateos

Página 1 de 37

MANUAL DE OPERACIÓN DEL ROBOT

INPROPACK S.L.

la velocidad u otras causas determinara las sucesivas posiciones del robot conseguir la trayectoria más adecuada.

para

En general se pueden dar dos tipos de movimiento durante su operación: lineales y de articulación. Los lineales provocan un desplazamiento en línea recta de la herramienta, mientras que los dearticulación hacen que la garra del robot describa arcos de la forma mas rápida para llegar a la posición objetivo. Aunque el movimiento es el hecho visual más evidente en la confirmación del funcionamiento del robot, la ausencia de este no implica que no este funcionando. Igual de importante son los movimientos como la supervisión de las señales del entorno que desencadenaran distintas acciones que nonecesariamente implican movimientos. Por ejemplo, ordenes de evacuar palet, procesamiento de acceso al recinto, etc. Para tener constancia cierta del estado del robot habrá que observar las señales dispuestas a este efecto en la pantalla tactil ( estado del ciclo, estado de emergencia etc.) y que se detallan con posterioridad.

3.1.1 PROGRAMA DE MANIOBRA DEL ROBOT

En los manuales del robotsuministrados por ABB se puede obtener de forma detallada y precisa toda la información relativa a la forma de programar, on line y off line, las estructuras de programa, significado de variable e instrucciones , forma de obtener copias de seguridad etc.

Debido a que el código de programa esta a disposición del cliente, la documentación relativa al programa tiene un carácter orientativo y nopretende ser una guía exhaustiva de todas y cada una de las instrucciones. Por este motivo las partes de él que se consideren claras para las persona que conozca esta forma de programar se han obviado y las explicaciones se orientarán hacia el flujo lógico de trabajo.

Miguel A. Romero Mateos

Página 2 de 37

MANUAL DE OPERACIÓN DEL ROBOT

INPROPACK S.L.

Subprograma Main( ):

Programadesde donde arranca la aplicación y que se reinicia con cada ciclo de trabajo. En realidad siempre esta en funcionamiento como primer programa que llama a las distintos subprogramas en función de las señales que reciba. Se encarga de supervisar las ordenes de inicio “limpio”, ir a posición de mantenimiento, iniciar palet, evacuar palet, movimientos de coger y dejar producto de las distintas...
tracking img