Robot

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CIRCUITO PARA ROBOT SIGUE LÍNEAS GABOTT-BAS
Una vez que llevamos a buen termino nuestro proyecto de un mini robot sigue líneas y tratamos de ponerlo a punto nos encontramos con la dificultad de que su desempeño se ve afectado en gran parte a la velocidad de los mecanismos usados y a el nivel de voltaje aplicado, es cuando un control de velocidad seria la opción ideal para ajustarlo a lascondiciones de pista o competencia lo requieran, esta es la cualidad de nuestro proyecto.

Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera Docente ESCOM – I.P.N. e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx Un mini robot sigue líneas es el mas sencillo de implementar, su función principal es seguir una línea dibujada en una mesa o el piso y que sea de algún color contrastante con el área circundante la cual puedeser una línea negra sobre fondo blanco o viceversa y puede presentar curvas o trayectos rectos que el mini robot o móvil deberá seguir sin salir de la misma. La sencillez del mismo radica en que necesitamos solo dos sensores para poder discernir hacia donde es la orientación de avance con respecto de la línea y así el móvil retorne a la ruta en caso de que se desvié. Sin embargo hay detalles enlos cuales debemos prestar atención, si sale de la línea la gran mayoría de circuitos no permiten que retorne a la misma, a su vez si queremos implementar alguna función de “memoria” debemos hacer uso de microcontroladores lo cual elevaría el coste y por consecuencia requerimos de otras herramientas adicionales como la programación, además de que la velocidad en algunos casos puede ser un “arma” dedos filos ya que un robot veloz no asegura mejores tiempos o el triunfo si afecta en gran medida a la fidelidad, lo que trae como consecuencia que pierda tiempo o que tome atajos en curvas muy cerradas ocasionando la descalificación en algún concurso de esta índole. Como parte fundamental usamos una estructura mecánica muy sencilla de tracción diferencial, y aun cuando el enfoque esfundamentalmente didáctico nos permite de una manera simple comprender los aspectos prácticos para el control y diseño de robots de mejores prestaciones, el circuito que acompaña al mecanismo es un circuito de gran potencial, ya que también nos permite usarlo para algún otro diseño que podamos crear basándonos en el robot básico y usar sus prestaciones al 100 % las cuales son las siguientes: - Circuitosencillo y de fácil ajuste. - Control de sensibilidad para los sensores.

- Capacidad para dos motores con consumo de hasta 1 Ampere. - Circuito de memoria que le permiten retornar a la línea. - Cambio de función entre líneas blancas y seguimiento de líneas negras. - Control de velocidad independiente para cada motor por medio de PMW (Modulación por ancho de pulso) De acuerdo a la figura 1 y a grandesrasgos situamos ambos sensores lado a lado y que al mismo tiempo se encuentren dentro de la línea, cada uno controlara un motor que se encontrara del lado opuesto al que se encuentre el sensor y viceversa, de tal manera que al situarse los dos sensores sobre la línea negra ambos motores avancen, en caso de que se desvié y salga alguno de los sensores de la línea y este sobre el área clara elmismo mandara una señal de control a su motor correspondiente el cual se detendrá durante el tiempo que el sensor capte reflexión, como el otro motor avanza el móvil girara tomando como eje la rueda gobernada por el motor inactivo, de esa manera regresara a la ruta establecida y cuando el sensor este nuevamente sobre la línea dejara de enviar la señal de control y el motor volverá a activarse hastaque nuevamente alguno de los dos vuelva a salir de la línea (Ver figura 2). Para este nivel la precisión no es crucial ya que tan solo debe seguir la línea por lo cual serán evidentes los “cabeceos” o dicho de otra manera como si el móvil titubeara al retornar a la ruta.

Fig. 1. Mini robot con línea. Ubicación de los sensores

Figura 2. Seguimiento de línea.

FUNCIONAMIENTO Los “ojos “ de...
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