Robotica

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universidad politécnica de Chiapas | robótica IIng. Mecatrónica 9BCatedrático: Said FarchiReporte proyecto robot polarIntegrantes :Jorge González de la cruzJosé Luis Gutiérrez GonzálezMario AlbertoTuxtla Gutiérrez Chiapas a 26-julio-2010 |
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Contenido
INTRODUCCIÓN 2
DATOS GENERALES 3
ESTRUCTURA 4
SISTEMA DE TRANSMISIÓN 5
SISTEMA DE CONTROL 6
SOFTWARE 6
MICROCONTROLADOR PIC 6DIAGRAMA DE CONTROL 8
CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO CON LABVIEW 8
¿POR QUÉ LABVIEW? 8
FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA 9
CONTROL LABVIEW: 10
LÓGICA DE PROGRAMACIÓN 11
SENSORES 12
SENSORES DE CONTACTO: 12
SENSORES DE PROXIMIDA 12
SENSORES DE POSICIÓN 13
CONTROL DE POTENCIA PARA MOTORES 14
CONTROL DE GIRO 14
SISTEMA DE IMPULSIÓN 16
MOTORES 17
ANALISIS MATEMATICO DEL ROBOT 19APLICACION 22
CONCLUSIÓN 22
BIBLIOGRAFÍA 23

INTRODUCCIÓN

El estudio de la robótica industrial es fundamental para la formación académica, es así como los alumnos de ingeniería Mecatrónica de la universidad politécnica de Chiapas lo implementan en la materia correspondiente de robótica I.
Para demostrar las competencias obtenidas durante el curso, los alumnos desarrollan proyectosenfocados a la realización de robots industriales. Por lo cual en este documento presenta un reporte detallado del desarrollo de dicha actividad.
Los robots industriales son hoy en día de suma importancia, cada vez son ocupados más en la industria automotriz, de alimentos, química, etc. Los robots industriales cumplen con tareas repetitivas o que representan algún peligro para el trabajador. Además quelos robots industriales cumplen con sus tareas programadas con el mínimo error.
Este auge tan importante que tienen los robots industriales hace necesario su estudio para, conocer su funcionamiento y por qué no mejorarlo.
Dentro de la robótica podemos encontrar 5 configuraciones importantes de las cuales, la que nos importará será la configuración polar; de la cual tratara todo el documento.DATOS GENERALES

El Robot polar utiliza un brazo telescópico (figura1) que puede elevarse o bajar alrededor de un pivote horizontal. Este pivote está sentado sobre una base giratoria. Estas diversas articulaciones proporcionan al robot la capacidad para desplazar su brazo dentro de un espacio esférico, y de aquí la denominación de robot de coordenadas esféricas.
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Figura 1.Configuración cilíndrica |

Como se observa en la figura1 los movimientos que integra la configuración polar son rotacionales, angulares y lineales. El primero se presenta en la base denotada por θ, mientras que el segundo está presente en la primera articulación denotada por β y el movimiento lineal se encuentra en la parte del brazo telescópico representado por γ.
El robot polar que se realizaratendrá 4 grados de libertad de los cuales 3 formaran parte del brazo, mientras que el otro será para la muñeca. De los tres movimientos posibles que tiene la muñeca elevación, giro y desviación, Se eligió el movimiento de elevación.

ESTRUCTURA

A lo que se refiere al diseño estructural se tiene pensado utilizar un material de tipo metálico o plástico, como primera alternativa se tiene pensadoutilizar lámina de metal calibre 20 (figura 3). El uso de este material se justifica en la fácil manipulación para el moldeo y corte, además de tener un bajo costo y ser liviano en peso, cualidad importante que se toma en cuenta para no acceder de pesos muy elevados de la estructura del brazo, situación que puede repercutir en la parte de impulsión.
Como segunda alternativa se tiene lo que esacrílico, que es un material plástico no dúctil, pero fácil de cortar y de un peso moderado. Las características de los dos materiales los materiales descritos anteriormente se pueden observar en la tabla 1, donde se maneja una ponderación de 10 a 0. Siendo 10 la ponderación más alta y 0 la más baja.
Tabla 1. ponderación de materiales para la estructura |
material | manejabilidad | peso |...
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