Robotica

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CURSO DE ROBOTICA.

RELIZADO POR: INGENIERO ANTONIO ALVAREZ.
DIEGO
MIRIAM ESTHER GONZALEZ Y ROBERT.

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL.

REGIONAL MENDOZA.

2002.

INDICE.

CARACTERISTICAS GENERALES Y CLASIFICACION DE LOS ROBOTS.

DESCRIPCION DE ROBOTS.

CINEMATICA Y POSICIONAMIENTO DE MANIPULADORES.LENGUAJES DE PROGRAMACION.

CARACTERISTICAS GENERALES Y CLASIFICACION DE LOS ROBOTS.

HISTORIA Y EVOLUCION DE LA ROBOTICA.

La imagen del robot como una máquina a semejanza con el ser humano, subyace en el hombre desde hace siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin; desde los pájaros mecánicos de Hero de Alejandría, en el siglo I a.C., hasta el tigre del Museo VictoriaAlbert, del siglo XIX.
La palabra robot proviene del checo y la usó por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse, en sus obras, a máquinas con forma humanoide. En 1940, Isaac Asimos volvió a referirse a los robots en sus libros.
Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes,sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Más adelante, la necesidad provocó la primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra.
Inmersos en la era de la informatización, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad ymejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida, dominante en las primeras décadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de productos. Hoy día, más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades.
Al enfocarse la producción industrial moderna hacia laautomatización global y flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:
• Máquinaria para la automatización rígida.
• Máquinas herramientas CNC.
• Manipuladores secuénciales.
Con el objetivo de diseñar una máquina flexible, adaptable al entorno y de fácil manejo, George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patentó, en 1956, unmanipulador programable que fue el germen del robot industrial.
La definición del robot industrial, como una máquina que puede efectuar un número diverso de trabajos, automáticamente, mediante la programación previa, no es válida, porque existen bastantes máquinas de control numérico que cumplen esos requisitos.
Una peculiaridad de los robots es su estructura en forma de brazo mecánico y otra suadaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra característica específica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones según la información procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo de su sistema informático.
Se puede distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la RobóticaIndustrial;
1ª fase. El laboratorio ARGONNE diseña, en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar materiales radiactivos.
2ª fase. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Westinghouse, realiza los primeros proyectos de robots industriales, a principios de la década de los 60 de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos un unafactoría de GENERAL MOTORS. Tres años después, se inicia la implantación de los robots en Europa, especialmente en el área de la fabricación de automóviles. Japón no comenzó a interesarse por el tema hasta 1968.
3ª fase. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador.
4ª fase. En el año 1975, la aplicación del...
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