Robotica

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CAPITULO I

FUNDAMENTOS

1.1 ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA

1.1.1 La Robótica como Herramienta del Hombre.

Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que había tareas repetitivas que se podían igualar con un complejo sistema, y es así como se comienzaa crear máquinas capaces de repetir las mismas labores que el hombre realizaba, y como ejemplo de estas máquinas podemos citar las siguientes:

· La rueda como medio de transporte o como herramienta, por ejemplo, para un alfarero.

· El engrane.

· La catapulta como arma de combate.

· El molino, ya sea para obtener agua de las entrañas de la tierra, o como moledor de granos.

Y así unagran variedad de máquinas que antiguamente se creaban para facilitarle las tareas a los hombres. Pero no todos estos artefactos tenían una utilidad, algunas máquinas solamente servían para entretener a sus dueños, y no hacían nada más que realizar movimientos repetitivos ó emitir sonidos. Cabe mencionar que los árabes fueron unos maestros en la construcción de autómatas y en la precisión de suscálculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecánico, así como sus grandes aportaciones a la astrología. También los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autómatas, aunque su interés era más bien hacia el saber humano más que hacia las aplicaciones prácticas.

1.2 HISTORIA DE LOS AUTÓMATAS.

Desde hace cientos de años antes de Cristo, secomenzaron a crear autómatas, antecesores de los autómatas actuales; en seguida se muestra una lista de autómatas creados, y que se tienen como referencia para tomarlos como antecesores. Solamente por citar algunos de estos inventos, se mencionan los siguientes:

En 1500 a. C., Amenhotep, hermano de Hapu, construye una estatua de Memon, el rey de Etiopía, que emite sonidos cuando la iluminan losrayos del sol al amanecer.

En el 500 a. C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bambú y un caballo de madera que saltaba.

Entre el 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el cuelo. Archytar es el inventor del tornillo y la polea. Entre el 300 y 270 a. C.,Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un órgano que funciona con agua.

Entre el 220 y 200 a. C., Filon de Bizancio inventó un autómata acuático y la catapulta repetitiva.

En el año 206 a. C., fué encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecánica de muñecos, encontrada por el primer emperador Han.

En el año 62 d. C., Hero de Alejandría hace un tratadode autómatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia que pueden ser demostrados por medio de un autómata, así como su teatro automático en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posición ante los ojos de los espectadores: pájaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y máquinas queoperaban con monedas.

Año 335 d. C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sándalo.

En el año 700 d. C., Huang Kun construyó barcos con figuras de animales, cantantes, músicos y danzarines que se movían.

En el 770 d. C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice “¡Limosna! ¡Limosna!”, guardando su recaudación en una bolsacuando alcanza un peso determinado.

El príncipe Kaya, hijo del Emperador Kannu, construye en el año 840 una muñeca que derrama agua.

En el 890, Han Chih Ho hace un gato de madera que caza ratas, y moscas tigre que bailan.

El sabio príncipe hindú Bhoja, escribe, en el año 1050, el Samarangana-Sutradhara, que incluye comentarios sobre la construcción de máquinas o yantras.

Alberto Magno...
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