Robotica

Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticación, depende de la perspectiva con
que se mire. Un técnico en mantenimiento puede ver un robot como una colección de componentesmecánicos y electrónicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un
robot es una colección de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente
lo ve como una máquina haser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura
es una máquina capaz de realizar un tarea específica. En contraste, un científico puede
pensar que un robot es un mecanismo el cuál élconstruye para probar una hipótesis.
Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeación,
control, sensores, sistemas eléctricos, y sistemas mecánicos. Elsubsistema de Software
es una parte implícita de los subsistemas de sensores, planeación, y control; que integra
todos los subsistemas como un todo.
En la actualidad, muchas de las funcionesllevadas acabo por los subsistemas son realizadas
manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos
permitirán la automatización de dichas tareas.
El Subsistemade Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el
cual es colocado, y la interacción entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniería
aplicada. Antes de queun robot pueda realizar una tarea, ésta debe ser buscada dentro de una
secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de búsqueda es llevada acabo por el
Subsistema de Planeación, el cuálincluye los modelos de procesos inteligentes, percepción y
planeación. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores
son fusionados (Integración Sensorial) conmodelos matemáticos de las tareas para formar un
modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepción selecciona la
estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son...