Robotica

Escuela de Bachilleres 18 de Marzo “Vocacional”

Circuitos de control automáticos y robóticos.

Diego Patlan

Electrónica Industrial II

Índice

Circuitos de control automáticos y robóticos
 
1  Introducción a la robótica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
2  La alimentación del brazo robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .5
 3  Fuentes de Poder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
 4  Sistemas mecánicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
 5  Motores eléctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
 6  Control para motores de CD. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
 7  Velocidad de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
 8  Controles de Velocidad en motores de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
 9  Los motores paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
 10       Simulación de sentidos robóticos. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
 11       Sentido de la vista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
 12       Sentido del tacto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
 13       Circuitos detectores de choque o colisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Introducción a larobótica
El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la producción industrial o al sustitución del hombre en muy diversas tareas. Un sistema robóticos puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir información, decomprender su entorno a través del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación". La robótica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrónica y de la informática, así como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.
En el contexto actual lanoción de robótica implica una cierta idea preconcebida de una estructura mecánica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en las que concurren, en mayor o menor grado según los casos, las características de movilidad, programación, autonomía y multifuncionalidad. Pero en sentido actual, abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos físicos yfuncionales asociados a la particular estructura mecánica de aquellos, a sus características operativas y al campo de aplicación para el que se han concebido. Es además evidente que todos estos factores están íntimamente relacionados, de tal forma que la configuración y el comportamiento de un robot condicionan su adecuación para un c ampo determinado de aplicaciones y viceversa, y ello a pesarde la versatilidad inherente al propio concepto de robot.
Analogía humana de un robot industrial
Hoy la analogía humana en referencia a un rubor industrial es muy exacta porque cada vez más se parecen los robots a los humanos y tienen un comportamiento parecido. Así mismo encontramos algunas máquinas que operan en un lugar fijo dentro de una fábrica. Los avances han ido en aumento con estomismo existen atributos similares a los humanos, es decir, grandes capacidades, mayor inteligencia, un alto nivel de destreza manual y menores limitantes en el grado de movilidad. Esto denota las tendencias de crecimiento y desarrollo hacia mayores capacidades parecidas a las humanas.
Configuraciones de robot
Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños, formas y...