Robotica

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4.1 CONCEPTOS DE DISEÑOS DE ROBOTS
La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y lasmáquinas de estados.
El término robot se popularizó con el éxito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traducción al inglés de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al inglés como robot.
Conceptos para el diseño de robots
Para hablar de Robots se debe tener que hacer uso de la Inteligencia Artificial y Sistemasgeneradores de conocimiento y a estas dos cosas se le llama "Sistema Evolutivo".
Experiencias plasmadas en una base de Datos
Conocimiento Es el reflejo de la interacción de las evidencias (sucesos).
Retroalimentación de la experiencia

Partes constitutivas en el diseño de un robot
 Anatomía
 Volumen de Trabajo (Alcance del Robot, ambiente del Robot).
 Sistemas de Impulsión (Neumática,Hidráulica y Electrónica).
 Sistemas de Control (Manipulación como los operaremos).
 Precisión de Movimiento (Exactitud).
 Efectores Finales (Herramientas).
 Sensores (Alimentación de la información).
Clasificación de los robots
o Según su cronología: Es la clasificación más común:
• 1ª Generación.
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema decontrol, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
• 2ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
• 3ª Generación.
Robots con control sensorizado. Elcontrolador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.
• 4ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso entiempo real.
o Según su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales (cambio deherramienta o de efecto terminal), hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso.La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.
• 1. Poliarticulados
En este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estarestructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano...
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